Los monarcas de Prusia eran miembros de la Casa de Hohenzollern , que eran los gobernantes hereditarios del antiguo estado alemán de Prusia desde su fundación en 1525 como Ducado de Prusia . El Ducado había evolucionado a partir de la Orden Teutónica , un estado cruzado católico romano y teocracia ubicado a lo largo de la costa oriental del Mar Báltico . Los Caballeros Teutónicos estaban bajo el liderazgo de un Gran Maestre , el último de los cuales, Alberto , se convirtió al protestantismo y secularizó las tierras, que luego se convirtieron en el Ducado de Prusia .
El Ducado fue inicialmente vasallo del Reino de Polonia , como resultado de los términos del Homenaje Prusiano por el cual se le concedió a Alberto el Ducado como parte de los términos de paz después de la Guerra de Prusia . Cuando la línea principal de los Hohenzollern prusianos se extinguió en 1618, el Ducado pasó a una rama diferente de la familia, que también reinó como Electores de Brandeburgo en el Sacro Imperio Romano Germánico . Aunque nominalmente siguen siendo dos territorios diferentes, Prusia bajo la soberanía de Polonia y Brandeburgo bajo la soberanía del Sacro Imperio Romano Germánico , los dos estados se conocen juntos historiográficamente como Brandeburgo-Prusia .
Tras la tercera Guerra del Norte , una serie de tratados liberaron al Ducado de Prusia del vasallaje de cualquier otro estado, convirtiéndolo en un Ducado plenamente soberano por derecho propio. Esta compleja situación (en la que el gobernante Hohenzollern del Ducado independiente de Prusia era también súbdito del Sacro Emperador Romano Germánico como Elector de Brandeburgo) sentó las bases para el establecimiento del Reino de Prusia en 1701. Por razones diplomáticas, los gobernantes de Prusia se autodenominaron Rey en Prusia desde 1701 hasta 1772. Todavía debían lealtad nominal al Emperador como Electores de Brandeburgo, por lo que el título de "Rey en Prusia" (en oposición a "Rey de Prusia") evitaba ofender al Emperador. Además, llamarse a sí mismos "Rey de Prusia" implicaba soberanía sobre toda la región prusiana, partes de la cual todavía formaban parte de Polonia .
A medida que el Estado prusiano fue creciendo a través de varias guerras y movimientos diplomáticos a lo largo del siglo XVIII, se hizo evidente que Prusia se había convertido en una gran potencia por derecho propio. En 1772, se abandonó la pretensión y se adoptó el tratamiento de "rey de Prusia". Los reyes prusianos continuaron utilizando el título de "elector de Brandeburgo" hasta el final del Sacro Imperio Romano Germánico en 1806, lo que reflejaba la ficción legal de que sus dominios dentro del imperio todavía estaban bajo el señorío supremo del emperador. Legalmente, los Hohenzollern gobernaban Brandeburgo en unión personal con su reino prusiano, pero en la práctica trataban a sus dominios como una sola unidad. Los Hohenzollern obtuvieron la soberanía de iure sobre Brandeburgo cuando el imperio se disolvió en 1806, y Brandeburgo se fusionó formalmente con Prusia.
En 1871, tras la guerra franco-prusiana , se formó el Imperio alemán y el rey de Prusia, Guillermo I, fue coronado emperador alemán . A partir de ese momento, aunque el Reino de Prusia conservó su condición de estado constituyente del imperio (con diferencia el más grande y poderoso), todos los reyes de Prusia posteriores también ejercieron el cargo de emperador alemán, y ese título tuvo precedencia.
