Fue construida en el siglo XIV con fines defensivos y constituye el origen del pueblo actual de El Carpio, cuya trama urbana fue desarrollándose en torno a la torre.

Desde 1983 se encuentra inscrita como bien de interés cultural.

La torre fue mandada construir por el noble castellano Garci Méndez de Sotomayor, siendo levantada por el maestre Mahomar hacia 1325.

[1]​ En sus orígenes la torre formaba parte del Castillo de los Sotomayor,[1]​ desaparecido en la actualidad.

En la actualidad la torre de Garci-Méndez se utiliza con fines turísticos.