[1]​ En 1580, Susana Dias, nieta del jefe Tibiriçá, junto con su hijo, el capitán André Fernandes, fundó una granja a orillas del río Anhembi (actual río Tietê), al oeste de São Paulo, cerca de la cascada llamada "Parnaíba" (lugar de muchas islas).

En 1625, el pueblo fue elevado al estado de "villa", con la creación correspondiente del municipio.

El aislamiento geográfico del pueblo, causado por las cascadas del río Tietê y el relieve accidentado de su territorio, hizo que el pueblo no apareciera en las rutas comerciales y de colonización que conectaban a São Paulo con las ciudades nacientes de Jundiaí, Sorocaba e Itu.

En 1901, se inauguró la central hidroeléctrica Edgard de Sousa en el río Tietê, pero no fue suficiente para revitalizar la ciudad, que perdió gran parte de su territorio en sus antiguos distritos de Cajamar, Pirapora do Bom Jesus y Barueri a lo largo del siglo XX.

La actividad industrial se ubica en los barrios de Fazendinha y Tamboré.

El turismo se ha desarrollado en la ciudad, ayudado por el complejo colonial del centro histórico.

Es el complejo colonial más grande del estado de São Paulo.