Conocido antiguamente como Bezmiliana y más recientemente como Benagalbón, los orígenes del municipio se remontan a la prehistoria, como demuestran los yacimientos arqueológicos encontrados.

El nombre de Benagalbón, por su parte, es de origen árabe y proviene del gentilicio Galb-un, precedido por bina o bena, que significa familia, casa o tribu.

[7]​[10]​ El área urbanizada se extiende por casi toda la mitad sur del municipio.

En el extremo oriental del área urbana, se ha edificado al norte de la autovía, una zona conocida como Añoreta.

Los arroyos en general salvan fuertes pendientes y son de carácter torrencial, con capacidad para acoger grandes caudales.

Debido a la deforestación de los montes, además, pueden arrastrar materiales erosionados cuando se producen lluvias intensas.

[12]​ Las aguas subterráneas son escasas debido a la litología del municipio, que impide la filtración de la lluvia.

Existen un buen número de pozos, aunque no se utilizan, ya que el municipio se abastece al completo con agua del embalse de La Viñuela.

[12]​ La vegetación del Rincón de la Victoria se encuentra muy degradada debido al aprovechamiento del suelo para usos urbanos y, en menor medida, agrícola, siendo necesario un mayor periodo para la recuperación del ecosistema por la baja tasa de regeneración que posee un clima seco y cálido como el mediterráneo.

Cabe destacar también la presencia del endemismo (Limonium malacitanum) en la costa rocosa, especie protegida y en peligro de extinción.

[14]​ Los restos arqueológicos encontrados en la Cueva del Tesoro y otros abrigos del municipio demuestran que el territorio que ocupa Rincón de la Victoria estuvo poblado desde el Paleolítico.

[7]​ Hacia el año 750 a. C. los fenicios se asentaron en una loma cercana al litoral y más adelante los romanos construyeron una población fortificada a la que llamaron Bezmiliana.

También se ha especulado con la posible existencia de una colonia griega en la zona, sin que ningún hallazgo pruebe esta teoría.

Pero es durante la época andalusí cuando adquiere más notoriedad, pues en el siglo XI Al-Idrisi habla de sus dos mezquitas y almadrabas.

[7]​ Con la llegada de los Reyes Católicos se produce un declive que continúa hasta el siglo XVIII.

Mientras, el interior continúa perdiendo protagonismo y surgen las primeras voces pidiendo el traslado de la administración municipal a la costa, cuando el patrimonio municipal lo componían una mesa, una silla y un libro de actas.

Se encuentra excavada bajo un promontorio de naturaleza caliza formando un acantilado a orillas del mar.

Contiene pinturas rupestres datadas desde el Paleolítico Medio hasta el período de los Metales.

[23]​ Existen al menos otras cinco cuevas y abrigos, algunos de los cuales guardan vestigios arqueológicos, pero en los que no se han realizado aún estudios exhaustivos.

La torre de Benagalbón se sitúa sobre un promontorio menor en la zona oriental del municipio y es de una altitud similar y forma cónica, igual que la anterior.

Fue en esta segunda mitad, a partir de 2009, cuando fue nombrada la primera alcaldesa del municipio.

[30]​ En las elecciones de 2011 el PP obtuvo 13 concejales (mayoría absoluta), el PSOE 4, IULV-CA 2, PA+PSA+EP-And 1 y PSIRV 1.

PSOE, Ahora Rincón, IU y PA lograron un pacto de gobierno a través del cual comenzaba como alcaldesa Encarnación Anaya, la candidata del PSOE, y a mitad de legislatura continuaría Antonio Moreno, el candidato de Ahora Rincón.

En este concurso las pandas se enfrentan en los llamados choques para después repartirse por diferentes rincones del pueblo, en una fiesta que dura hasta el amanecer.

[39]​ Durante años, Izquierda Unida ha organizado el Arroz Republicano, en el que anualmente se reparten más de 500 raciones gratuitas, y el Festival de Primavera,[40]​ evento precursor en el municipio, van ya por su décima, cuyo objetivo es fomentar la cultura y la música, primando la participación de los grupos locales,[41]​ algunos tan conocidos como Malaka Youth, Terral (ex-Inkonscientes) o Misión Urbana.

En los últimos años se ha organizado en formato concurso de bandas, dando así la oportunidad a numerosos grupos nóveles el poder darse a conocer, teniendo repercusión este Festival en toda la provincia de Málaga y Andalucía.

[45]​ Otros eventos notables son la entrega del Premio de poesía amorosa, Noctiluca, concurso para obras inéditas escritas en castellano, dotado con 2000 euros para el ganador, que se falla cada año en febrero.

[47]​ Como es tradicional en los pueblos y las ciudades de Andalucía, cada núcleo del municipio celebra su propia feria.