Cuando dos sólidos están unidos mediante articulación el conjunto cinemáticamente el número de grados de libertad suprimidos por la articulación es como mínimo igual a la dimensionalidad del espacio.Es decir, en una estructura o mecanismo plano cada articulación suprime dos grados de libertad traslacionales.En dos dimensiones no puede distinguirse entre articulaciones cilíndricas y esféricas, ya que en una estructura o mecanismo plano sólo se suprimen grados de libertad traslacionales.Una rótula fija es un tipo de articulación (cilíndrica o esférica) que ancla un sólido al suelo fijo o "bancada", eliminando completamente todos los grados de libertad traslacionales pero sin restringir la orientación respecto al suelo o bancada.Una rótula deslizante es una articulación que ancla un sólido al suelo fijo o "bancada", eliminando sólo algunos de los grados de libertad traslacionales del sólido y sin restringir completamente la orientación geométrica de dicho sólido respecto al suelo.
