Allí conoce a muchos otros cantautores entre los que se encuentran Andrés Molina, Rogelio Botanz y Marisa Delgado.

Es precisamente junto a estos tres músicos con los que Pedro Guerra forma Taller Canario de Canción en 1985.

Participa en los temas Entre nieblas, Acuérdate de mí, Cathaysa y Endecha del álbum Nueva Canción Canaria editado por estas dos instituciones.

La primera grabación de Taller aparece editada en el ya mencionado disco Nueva Canción Canaria (1985); se trata del tema Endecha.

Durante esta época también colaborará en discos y compondrá para otros artistas como Lito, Marisa o Mestisay.

También colabora con otros artistas como músico y compositor, entre los que se cuentan Ana Belén, Víctor Manuel, Joaquín Sabina, Marta Sánchez, Javier Álvarez, Paloma San Basilio, Amistades Peligrosas y el grupo Cómplices.

También contará con la colaboración en las percusiones canarias del antiguo componente de Taller, Rogelio Botanz (que también participó en el disco Mararía).

Pedro Guerra realiza un trabajo que gira en torno a la temática de la mujer y la discriminación que esta sufre en todo el mundo; en dicho trabajo fusionará de nuevo el folclore canario con sonidos actuales (rock, rap, etc.) y arreglos orquestales.

En 2013 Guerra cumple 30 años de carrera musical y los festeja editando el triple álbum "30 años", donde participan como invitados varios artistas, entre ellos Silvio Rodríguez, Pedro Aznar, Josemi Carmona (Ketama), Luis Eduardo Aute, Enrique Bunbury y Ana Belén.

Participan importantes invitados, entre ellos Víctor Manuel y Ana Belén, Bunbury, Jorge Drexler, Amparo Sánchez, Pablo Milanés, Julieta Venegas, Dani Martín, Silvio Rodríguez, Luis Eduardo Aute, Leiva, Ismael Serrano, Joan Manuel Serrat, Juan Carlos Baglietto y Rozalén.