Se estima que la especie pesaba entre 2,7 y 3,6 toneladas,[1] tenían 3,0 metros de altura en su espalda, y un largo de aproximadamente 9,1 a 10,7 metros desde la cabeza hasta la cola.[2][3] P. missouriensis vivió en lo que hoy es el sureste de Misuri durante la era campaniense[4][5] del Cretácico tardío.[6][7] Paleontólogo Charles Whitney Gilmore y el geólogo Dan R. Stewart describen una vértebra caudal como amficoela, con un centro más largo que ancho y terminando con un área central cóncava decorada con la radiación de crestas y depresiones rodeadas de un borde periférico aplanado,las facetas del cheurón solo en los extremos posteriores.[11] En 1942, Stewart, del Servicio Geológico de Misuri , había estado examinando arcilla cerca de Glen Allen cuando se encontró con un niño que lo llevó a la familia a cavar en el trabajo.[3][11] Otros dos huesos, de tipo desconocido, también se recuperaron del sitio, mientras que Lulu Chronister le dio una vértebra adicional a un amigo.[8] La especie, fue llamada Neosaurus missouriensis, fue rebautizada como Parrosaurus missouriensis más tarde ese año por Gilmore y Stewart,[18] debido a que el nombre Neosaurus estaba pre-ocupado por un pelicosaurio.[18][19] Sin embargo, Gilmore murió poco después, y los huesos permanecieron intactos durante varias décadas.Pudo comprar la propiedad a un miembro de la familia Chronister,[20] y en la década de 1980, Stinchcomb, David Parris y Barbara Grandstaff realizaron las excavaciones de prueba, lo que los llevó a concluir que H. missouriensis era en realidad un hadrosaurio que un saurópodo.[10][21] Thomas Holtz ha sugerido volver a Parrosaurus para esta especie.[2][3] Sin embargo, algunos de los restos encontrados han sido dañados por la erosión y otros procesos.Como resultado, es difícil crear un mapa geológico preciso del área.[12][26] El sitio ha sido cubierto para evitar que el agua fluya sobre el material de la excavación.
