También fue directora cinematográfica y televisiva, destacando su trabajo en The Mary Tyler Moore Show, programa en el que hizo varias actuaciones como artista invitada.
en Un día en Nueva York y Katey O'Shea en Copper and Brass, obra representada en Broadway.
A todo ello siguieron docenas de actuaciones televisivas en papeles recurrentes o como actriz invitada.
A lo largo de una carrera que se prolongó cinco décadas, Walker actuó en comedias, dramas y programas televisivos de variedades como The Garry Moore Show y The Carol Burnett Show.
En la temporada televisiva 1960-61 actuó en dos episodios del programa de la NBC The Tab Hunter Show.
En 1970 consiguió el papel recurrente de Emily en la serie Mis adorables sobrinos, protagonizada por Brian Keith.
El contrato especificaba que si el show se cancelaba antes de sus primeras trece semanas, ella tendría otra sitcom en la ABC.
En esta entrega, "The Separation", trabajaba junto a Valerie Harper, David Groh, y Harold Gould.
En esa época Walker empezó a dirigir algunos episodios de The Mary Tyler Moore Show, Rhoda y Alice.
Casada en dos ocasiones, Nancy Walker y su segundo marido, el profesor de teatro David Craig, tuvieron una hija, Miranda.