Anteriormente del surgimiento del club existieron en la ciudad de Penafiel otros equipos como el Sport Club de Penafiel o la União Desportiva Penafidelense.
El primer ascenso del club fue en 1955 subiendo a la Segunda División distrital.
Durante estos años tenía jugadores de referencia como Silva Pereira o Manolo, un portero español.
En 1965, tras ascensos y descensos el club sube a la Segunda División de Portugal.
Durante 15 años el club estuvo en la Segunda División de Portugal hasta que en 1980 el club ascendió a la Primera División de Portugal donde permaneció hasta 1992.