El procedimiento es usado en enfrentamientos de eliminación directa para decidir qué equipo se clasifica a una siguiente fase o para decidir al campeón, en el caso de un empate.En otros casos, los partidos de eliminación directa empatados eran definidos por sorteo, lanzando una moneda, como sucedió en la Eurocopa 1968, cuando Italia accedió a la final a costa de la Unión Soviética.Hasta el momento la definición por penales más antigua registrada para desempatar un partido, data de 1940.El Club de Fútbol Barcelona se impuso al Real Zaragoza tras dieciséis lanzamientos.La copa puesta en juego que el mismo homenajeado donó tenía su reglamentación, y el requisito de desempate en caso de terminar igualados a goles al final del tiempo suplementario estaba estipulado que fuera una tanda de penaltis:[5] En competición oficial en España no se produjeron hasta la Copa del Generalísimo 1970-71 —actual Copa del Rey—.Luego, la Federación Alemana de Fútbol siguió la propuesta, aceptándola también la UEFA y la FIFA.La primera definición por tiros desde el punto penal en competición oficial en Inglaterra fue en 1970, entre Hull City y Manchester United durante la semifinal de la Copa Watney (Watney Mann Invitational Cup) que fue ganada por este último.El primer futbolista en ejecutar fue George Best, y el primero en fallar Denis Law.[15] La primera competición internacional entre naciones definida por este método fue la Eurocopa 1976, entre Checoslovaquia y Alemania Federal.Checoslovaquia ganó 5-3 después de haber empatado la final a dos goles.El tiro decisivo fue convertido por Antonín Panenka, quien lanzó el balón dando nombre a un estilo denominado penalti a lo Panenka, una ejecución característica que consiste en picar suavemente la pelota hacia el centro de la portería, sorprendiendo al portero.Varios de ellos son conocidos por ganar definiciones atajando y pateando.Ignacio Palacios-Huerta ha sugerido que la secuencia alternativa otorga una ventaja injusta al primer equipo lanzador.[30] Este procedimiento es similar al usado en el penalti del hockey sobre hielo.No hay repeticiones en las semifinales y la final, que se juegan en el estadio de Wembley como campo neutral.Propuestas alternativas a los tiros desde el punto penal no han sido aprobadas por la IFAB.
