[3]​ Las apariciones cinematográficas de Domingo incluyen papeles secundarios en Lincoln (2012), Selma (2014), If Beale Street Could Talk (2018), Ma Rainey's Black Bottom (2020) o The Color Purple (2023).

Como protagonista destaca su papel de Bayard Rustin en la película de Netflix, Rustin (2023) y como "Divine G" en Sing Sing (2023) que le valió una nominación al Premio Óscar al mejor actor, por cada papel.

[5]​ Su madre era ama de casa y trabajaba en un banco; su padrastro Clarence se ganaba la vida lijando pisos.

[10]​ Domingo tenía un impedimento del habla, ceceo, cuando era niño y su madre lo envió a clases de logopedia.

[18]​ En 2014 protagonizó ese mismo musical en el West End londinense, por el que fue nominado al Premio Laurence Olivier.

[19]​ En la gran pantalla, Domingo colaboró con Spike Lee apareciendo en sus películas Miracle at St.

Al año siguiente apareció en las películas: 42 (2013) interpretando a Lawson Bowman y The Butler (2013) como Freddie Fallows.

[23]​ Ese mismo año tuvo un papel recurrente como el Dr. Russell Daniels en la serie de Cinemax, The Knick.

Ese mismo año colaboró con Sam Levinson, actuando en la película de comedia negra Assassination Nation interpretando al director Turrell.

[25]​ Al año siguiente, Levinson eligió a Domingo para un papel recurrente como Ali, un drogadicto en recuperación en la serie dramática de HBO, Euphoria.

También llamó la atención por su papel de X, un proxeneta despiadado en la película policial Zola dirigida por Janicza Bravo.