Se efectúa desde 1973 y es organizado cada año impar por la federación Taekwondo Mundial (WT).
Corea del Sur, como país fundador del taekwondo, ha dominado notablemente en estos campeonatos, consiguiendo 173 títulos mundiales y 244 medallas en total.
El segundo puesto lo ocupa España, con 116 medallas en total y 23 de oro.
En los puestos del tercero al quinto se encuentran Turquía (18 títulos), China Taipéi (15) e Irán (15).
Actualmente se compite en 16 categorías, 8 masculinas y 8 femeninas: