Simulador para crear aplicaciones para robots físicos
Un simulador de robótica es un simulador que se utiliza para crear una aplicación para un robot físico sin depender de la máquina física, ahorrando así costes y tiempo. En algunos casos, dichas aplicaciones pueden transferirse a un robot físico (o reconstruirse) sin modificaciones.
El término simulador de robótica puede referirse a varias aplicaciones de simulación de robótica diferentes. Por ejemplo, en aplicaciones de robótica móvil , los simuladores de robótica basados en el comportamiento permiten a los usuarios crear mundos simples de objetos rígidos y fuentes de luz y programar robots para que interactúen con estos mundos. La simulación basada en el comportamiento permite acciones que son de naturaleza más biótica en comparación con simuladores que son más binarios o computacionales. Además, los simuladores basados en el comportamiento pueden aprender de los errores y demostrar la cualidad antropomórfica de la tenacidad.
Una de las aplicaciones más populares para simuladores de robótica es el modelado y renderizado 3D de un robot y su entorno. Este tipo de software de robótica cuenta con un simulador que es un robot virtual, que puede emular el movimiento de un robot físico en un entorno de trabajo real. Algunos simuladores de robótica utilizan un motor de física para generar un movimiento más realista del robot. Se recomienda encarecidamente el uso de un simulador de robótica para desarrollar un programa de control de robótica independientemente de si hay un robot físico disponible o no. El simulador permite escribir y depurar cómodamente programas de robótica fuera de línea y probar la versión final del programa en un robot físico. Esto se aplica principalmente a aplicaciones de robótica industrial , ya que el éxito de la programación fuera de línea depende de qué tan similar sea el entorno físico de un robot a un entorno simulado.
Las acciones de los robots basadas en sensores son mucho más difíciles de simular y/o programar fuera de línea, ya que el movimiento del robot depende de las lecturas instantáneas de los sensores en el mundo real.
Características
Los simuladores modernos tienden a ofrecer las siguientes características:
Creación rápida de prototipos de robots:
Utilizando el propio simulador como herramienta de creación
Usando herramientas externas
Motores de física para movimientos realistas: La mayoría de simuladores utilizan Bullet , ODE o PhysX .
Representación 3D realista: se pueden utilizar herramientas de modelado 3D estándar o herramientas de terceros para construir los entornos.
Cuerpos de robots dinámicos con secuencias de comandos: lenguajes C , C++ , Perl , Python , Java , URBI y MATLAB utilizados por Webots; C++ utilizado por Gazebo .
Simuladores
Entre las tecnologías más nuevas disponibles hoy en día para la programación se encuentran aquellas que utilizan una simulación virtual. Las simulaciones con el uso de modelos virtuales del entorno de trabajo y de los propios robots pueden ofrecer ventajas tanto a la empresa como al programador. Al utilizar una simulación, se reducen los costos y los robots se pueden programar fuera de línea, lo que elimina cualquier tiempo de inactividad en una línea de ensamblaje. Las acciones de los robots y las piezas de ensamblaje se pueden visualizar en un entorno virtual tridimensional meses antes incluso de que se produzcan los prototipos. Escribir código para una simulación también es más fácil que escribir código para un robot físico. Si bien el avance hacia simulaciones virtuales para la programación de robots es un paso adelante en el diseño de interfaces de usuario, muchas de estas aplicaciones están apenas en su infancia.
información general
Información técnica
Infraestructura
Apoyo
Calidad del código
Características
familias de robots
Actuadores soportados
Sensores compatibles
Referencias
^ OSRF. "FDS". sdformat.org . Consultado el 27 de abril de 2019 .
^ "urdf-ROS Wiki". wiki.ros.org . Consultado el 6 de octubre de 2017 .
^ "API de RoboDK". GitHub . 22 de octubre de 2021.
^ "Interfaz de complemento RoboDK". GitHub . 16 de octubre de 2021.
^ Sin embargo, requiere una conexión a un servidor X para renderizado 3D.
^ "Comunidad Mirador" . Consultado el 27 de abril de 2019 .
^ "API de la glorieta". Comunidad Mirador . Consultado el 27 de abril de 2019 .
^ "Respuestas del mirador". Comunidad Mirador . Consultado el 27 de abril de 2019 .
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^ "Rastreador de problemas de la glorieta". Comunidad Mirador . Consultado el 27 de abril de 2019 .
