Un robot articulado es un robot con articulaciones giratorias [ cita necesaria ] (por ejemplo, un robot con patas o un robot industrial ). Los robots articulados pueden variar desde estructuras simples de dos articulaciones hasta sistemas con 10 o más articulaciones y materiales que interactúan. Están propulsados por diversos medios, incluidos motores eléctricos .
Algunos tipos de robots, como los brazos robóticos , pueden ser articulados o no articulados. [1] [2]
Robot articulado : Ver Figura. Un robot articulado utiliza las tres articulaciones de revolución para acceder a su espacio de trabajo. Por lo general, las uniones están dispuestas en una “cadena”, de modo que una articulación sostiene a otra más adelante en la cadena.
Ruta continua : un esquema de control mediante el cual las entradas o comandos especifican cada punto a lo largo de una ruta de movimiento deseada. La trayectoria está controlada por el movimiento coordinado de las articulaciones del manipulador.
Grados de libertad (DOF) : el número de movimientos independientes en los que puede moverse el efector final, definido por el número de ejes de movimiento del manipulador.
Pinza : Dispositivo para agarrar o sostener, sujeto al extremo libre del último eslabón manipulador; También llamada mano del robot o efector final.
Carga útil : la carga útil máxima es la cantidad de peso que transporta el robot manipulador a velocidad reducida manteniendo la precisión nominal. La carga útil nominal se mide a la velocidad máxima manteniendo la precisión nominal. Estas clasificaciones dependen en gran medida del tamaño y la forma de la carga útil.
Ciclo de recogida y colocación : consulte la figura. El ciclo de recoger y colocar es el tiempo, en segundos, para ejecutar la siguiente secuencia de movimiento: bajar una pulgada, agarrar una carga útil nominal; subir una pulgada; moverse a lo largo de treinta centímetros; baje una pulgada; desenganchar; subir una pulgada; y regresar a la ubicación inicial.
Alcance : la distancia horizontal máxima desde el centro de la base del robot hasta el final de su muñeca.
Precisión : Ver figura. La diferencia entre el punto que un robot intenta alcanzar y la posición resultante real. La precisión absoluta es la diferencia entre un punto indicado por el sistema de control del robot y el punto realmente alcanzado por el brazo manipulador, mientras que la repetibilidad es la variación ciclo a ciclo del brazo manipulador cuando se apunta al mismo punto.
Repetibilidad : Ver Figura. La capacidad de un sistema o mecanismo para repetir el mismo movimiento o lograr los mismos puntos cuando se le presentan las mismas señales de control. El error de ciclo a ciclo de un sistema al intentar realizar una tarea específica. La repetibilidad de este robot se encuentra entre 0,1 y 0,5 mm con una carga útil de entre 5 kg y 100 kg.
Resolución : Ver figura. El incremento más pequeño de movimiento o distancia que puede ser detectado o controlado por el sistema de control de un mecanismo. La resolución de cualquier junta es función de los pulsos del codificador por revolución y la relación de transmisión, y depende de la distancia entre el punto central de la herramienta y el eje de la junta.
Programa Robot : Un programa de comunicación robótica para IBM y computadoras personales compatibles. Proporciona emulación de terminal y funciones de utilidad. Este programa puede grabar toda la memoria del usuario y parte de la memoria del sistema en archivos de disco.
Velocidad máxima : La velocidad máxima compuesta de la punta de un robot que se mueve en extensión completa con todas las articulaciones moviéndose simultáneamente en direcciones complementarias. Esta velocidad es el máximo teórico y bajo ninguna circunstancia debe usarse para estimar el tiempo de ciclo para una aplicación en particular. Una mejor medida de la velocidad en el mundo real es el tiempo del ciclo estándar de recogida y colocación de doce pulgadas. Para aplicaciones críticas, el mejor indicador del tiempo de ciclo alcanzable es una simulación física.
Servocontrolado : controlado por una señal de conducción que está determinada por el error entre la posición actual del mecanismo y la posición de salida deseada.
Via Point : Punto por el que debe pasar la herramienta del robot sin detenerse; Los puntos de vía están programados para superar obstáculos o llevar el brazo a una postura de menor inercia durante parte del movimiento.
Envolvente de Trabajo : Una forma tridimensional que define los límites que el robot manipulador puede alcanzar; también conocido como alcance envolvente.
