La locomoción rectilínea o progresión rectilínea es un modo de locomoción que se asocia con mayor frecuencia a las serpientes . En particular, se asocia a especies de cuerpo pesado como las víboras africanas terrestres , las pitones y las boas ; sin embargo, la mayoría de las serpientes son capaces de hacerlo. [1] Es una de al menos cinco formas de locomoción utilizadas por las serpientes, las otras son la ondulación lateral , el giro lateral , el movimiento en concertina y el deslizamiento-empuje. [2] [3] A diferencia de todos los demás modos de locomoción de las serpientes, que incluyen la flexión del cuerpo, la serpiente flexiona su cuerpo solo cuando gira en la locomoción rectilínea. [1] [4]
La locomoción rectilínea se basa en dos músculos opuestos , el costocutáneo inferior y superior, que están presentes en cada costilla y conectan las costillas a la piel . [5] [6] Aunque originalmente se creía que las costillas se movían en un patrón de "caminata" durante el movimiento rectilíneo, los estudios han demostrado que las costillas en sí no se mueven, solo los músculos y la piel se mueven para producir el movimiento hacia adelante. [2] Primero, el costocutáneo superior levanta una sección del vientre de la serpiente del suelo [6] y la coloca por delante de su posición anterior. Luego, el costocutáneo inferior tira hacia atrás mientras las escamas del vientre están en el suelo, impulsando a la serpiente hacia adelante. Estas secciones de contacto se propagan posteriormente, lo que da como resultado que la superficie ventral, o vientre, se mueva en secciones discretas similares a "pasos" mientras que el cuerpo general de la serpiente se mueve continuamente hacia adelante a una velocidad relativamente constante. [5]
Este método de locomoción es extremadamente lento (entre 0,01 y 0,06 m/s (0,033 y 0,197 pies/s)), pero también es casi silencioso y muy difícil de detectar, lo que lo convierte en el modo de locomoción preferido por muchas especies cuando acechan a sus presas. Se utiliza principalmente cuando el espacio que se atraviesa es demasiado estrecho para permitir otras formas de movimiento. Al trepar, las serpientes suelen utilizar la locomoción rectilínea junto con movimientos en acordeón para aprovechar las características del terreno, como los intersticios en las superficies que están trepando. [6]
La locomoción rectilínea también puede ser útil después de que las serpientes comen. Las serpientes tienen más dificultad para doblar sus espinas después de consumir presas grandes, y el movimiento rectilíneo requiere menos flexión de la espina que otros tipos de locomoción. [7]
El desarrollo del movimiento rectilíneo en robótica se centra en el desarrollo de robots con forma de serpiente , que tienen ventajas significativas sobre los robots con locomoción con ruedas o bípeda. La principal ventaja en la creación de un robot serpenteante es que el robot a menudo es capaz de atravesar terrenos accidentados, fangosos y complejos que a menudo son prohibitivos para los robots con ruedas . [8] [9] En segundo lugar, debido a los mecanismos responsables de la locomoción rectilínea y otras formas de locomoción serpenteante, los robots tienden a tener elementos motores repetitivos, lo que hace que todo el robot sea relativamente resistente a fallas mecánicas . [8] [10]
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