Un paletizador o paletizador es una máquina que proporciona un medio automático para apilar cajas de mercancías o productos sobre un palé .
La colocación manual de cajas sobre palés puede llevar mucho tiempo y ser costosa; además, puede generar un estrés inusual en los trabajadores. [1] El primer paletizador mecanizado fue diseñado, construido e instalado en 1948 por una empresa anteriormente conocida como Lamson Corp.
Existen tipos específicos de paletizadores, entre ellos, los paletizadores de formación de filas que se introdujeron a principios de la década de 1950. En las aplicaciones de paletizado de formación de filas, las cargas se disponen en un área de formación de filas y luego se trasladan a un área diferente donde se forma la capa. Este proceso se repite hasta que se configura una capa completa de mercancías y productos para colocarlos en un palé.
El paletizador en línea se desarrolló en la década de 1970, cuando se necesitaban velocidades más altas para el paletizado. Este tipo de paletizador utiliza un divisor de flujo de movimiento continuo que guía las mercancías hacia el área deseada en la plataforma de formación de capas.
Los paletizadores robóticos se introdujeron a principios de la década de 1980 y tienen una herramienta en el extremo del brazo (efector final) para agarrar el producto de un transportador o una mesa de capas y colocarlo sobre un palé. [2] Tanto los paletizadores convencionales como los robóticos pueden recibir el producto a una gran altura, normalmente de 7 a 10,33 pies (2,13 a 3,15 m), o a una baja elevación "a nivel del suelo" de 2,5 a 3,0 pies (0,76 a 0,91 m). Las herramientas en el extremo del brazo han evolucionado en los últimos años para adaptarse a una variación de patrones de empaquetado y tipos de paquetes.
La paletización de cajas mixtas es una variante de aplicación en el mundo real del problema de embalaje en 3D Bin , en el que el objetivo es apilar cajas de distintos tamaños en un palé de forma que se optimice la utilización del espacio, es decir, apilar tantas cajas como sea posible en una cantidad mínima de palets. Aunque existen aplicaciones generalizadas en logística, sigue siendo un problema complicado y el apilamiento de productos de distintos tamaños todavía implica en gran medida trabajo manual.
La paletización de cajas mixtas está sujeta a desafíos adicionales, ya que no solo requiere que la robótica agarre el artículo que se aproxima, es decir, determine la posición del producto y la cinemática del robot para recogerlo, sino también para determinar el tamaño y la posición de colocación óptima en el palé. [3] En los últimos años, algunas investigaciones han utilizado el aprendizaje por refuerzo profundo , donde los agentes robóticos apuntan a aprender una posición de colocación óptima apilando muchos palets en simulación. Algunos trabajos aplican el modelo aprendido en entornos del mundo real. [4]