Spirit es un rover robóticoque estuvo activo en el planeta Marte desde 2004 hasta 2010. Lanzado el 10 de junio de 2003, Spirit aterrizó en el Meridiani Planum de Marte el 4 de enero de 2004, tres semanas después de que su gemelo Opportunity (MER-B), también parte de la Misión de Exploración de Marte de la NASA , aterrizara en el otro lado del planeta. Spirit quedó inmóvil en 2009 y cesó las comunicaciones en 2010. La NASA puso fin a los esfuerzos para liberar el rover y finalmente finalizó la misión el 25 de mayo de 2011. [1]
El rover Spirit Mars aterrizó con éxito en la superficie de Marte a las 04:35 hora del este de Estados Unidos (SCET) el 4 de enero de 2004. Este fue el comienzo de su misión de 90 soles, pero los eventos de limpieza de células solares significarían que fue el comienzo de una misión mucho más larga, que duraría hasta 2010.
Spirit fue dirigido a un sitio que parece haber sido afectado por agua líquida en el pasado, el cráter Gusev , un posible antiguo lago en un cráter de impacto gigante a unos 10 km (6,2 mi) del centro de la elipse objetivo [2] en 14°34′18″S 175°28′43″E / 14.5718, -14.5718; 175.4785 . [3]
Después de que la nave de aterrizaje protegida por bolsas de aire se posara en la superficie, el rover se puso en movimiento para tomar imágenes panorámicas. Estas brindan a los científicos la información que necesitan para seleccionar objetivos geológicos prometedores y conducir hasta esos lugares para realizar investigaciones científicas in situ. La imagen panorámica a continuación muestra una superficie ligeramente ondulada, llena de pequeñas rocas, con colinas en el horizonte hasta 3 kilómetros (1,9 millas) de distancia. [4] El equipo MER bautizó el lugar de aterrizaje como " Estación Memorial Columbia ", en honor a los siete astronautas fallecidos en el desastre del transbordador espacial Columbia .
"Sleepy Hollow", una depresión poco profunda en el suelo marciano que se encuentra en el lado derecho de la imagen de arriba, fue el primer destino previsto cuando el explorador despegó de su plataforma de aterrizaje. Los científicos de la NASA estaban muy interesados en este cráter. Tiene 9 metros (30 pies) de ancho y se encuentra a unos 12 metros (39 pies) al norte del módulo de aterrizaje.
A la derecha se muestra la primera imagen en color derivada de las imágenes tomadas por la cámara panorámica del explorador marciano Spirit . Fue la imagen de mayor resolución tomada en la superficie de otro planeta. Según el diseñador de la cámara Jim Bell de la Universidad de Cornell , el mosaico panorámico consta de cuatro imágenes de pancam de alto por tres de ancho. La imagen mostrada originalmente tenía un tamaño completo de 4.000 por 3.000 píxeles . Sin embargo, una panorámica de pancam completa es incluso 8 veces más grande que eso, y podría tomarse en estéreo (es decir, dos imágenes completas, lo que hace que la resolución sea nuevamente el doble). Los colores son bastante precisos. (Para una explicación técnica, consulte colores fuera del rango del ojo humano).
Las cámaras panorámicas MER son instrumentos en blanco y negro. Trece ruedas de filtros rotatorios producen múltiples imágenes de la misma escena en diferentes longitudes de onda. Una vez recibidas en la Tierra, estas imágenes se pueden combinar para producir imágenes en color. [5]
El 21 de enero de 2004 (sol 17), Spirit dejó de comunicarse abruptamente con el control de la misión. Al día siguiente, el rover emitió un pitido por radio de 7,8 bit/s, confirmando que había recibido una transmisión desde la Tierra, pero indicando que la nave creía que se encontraba en modo de falla. Los comandos solo serían respondidos de manera intermitente. Esto se describió como una anomalía muy grave, pero potencialmente recuperable si se tratara de un problema de corrupción de software o memoria en lugar de un fallo grave de hardware. Se le ordenó a Spirit que transmitiera datos de ingeniería, y el 23 de enero envió varios mensajes cortos de baja tasa de bits antes de transmitir finalmente 73 megabits a través de la banda X a Mars Odyssey . Las lecturas de los datos de ingeniería sugirieron que el rover no se mantenía en modo de suspensión. Como tal, estaba desperdiciando la energía de su batería y sobrecalentándose, factores de riesgo que podrían destruir potencialmente el rover si no se solucionan pronto. El día 20, el equipo de mando le envió el comando SHUTDWN_DMT_TIL ("Apagar hasta que se apague") para intentar que se suspendiera hasta un momento determinado. Aparentemente, ignoró el comando.
La teoría principal en ese momento era que el rover estaba atrapado en un "bucle de reinicio". El rover estaba programado para reiniciarse si había un fallo a bordo. Sin embargo, si se producía un fallo durante el reinicio, continuaría reiniciándose para siempre. El hecho de que el problema persistiera durante el reinicio sugería que el error no estaba en la RAM, sino en la memoria flash , la EEPROM o un fallo de hardware. El último caso probablemente condenaría al rover. Anticipándose a la posibilidad de errores en la memoria flash y la EEPROM, los diseñadores habían hecho que el rover pudiera reiniciarse sin tocar nunca la memoria flash. La propia radio podía decodificar un conjunto limitado de comandos, lo suficiente para indicarle al rover que se reiniciara sin usar la memoria flash. Sin acceso a la memoria flash, el ciclo de reinicio se interrumpía.
El 24 de enero de 2004 (sol 19), el equipo de reparación del rover anunció que el problema estaba en la memoria flash del Spirit y en el software que escribía en ella. Se creía que el hardware de la memoria flash funcionaba correctamente, pero el módulo de gestión de archivos del software "no era lo suficientemente robusto" para las operaciones en las que estaba involucrado el Spirit cuando se produjo el problema, lo que indicaba que el problema se debía a un error de software y no a un hardware defectuoso. Los ingenieros de la NASA finalmente llegaron a la conclusión de que había demasiados archivos en el sistema de archivos, lo que era un problema relativamente menor. La mayoría de estos archivos contenían datos innecesarios durante el vuelo. Después de darse cuenta de cuál era el problema, los ingenieros eliminaron algunos archivos y finalmente reformatearon todo el sistema de memoria flash. El 6 de febrero (sol 32), el rover fue restaurado a su estado de funcionamiento original y se reanudaron las actividades científicas. [6]
Para el primer pulido intencional de una roca en Marte, el equipo Spirit eligió una roca llamada " Adirondack ". Para llegar hasta allí, el rover giró 40 grados en arcos cortos que totalizaron 95 centímetros (37 pulgadas). Luego giró en el lugar para encarar la roca objetivo y realizó cuatro movimientos cortos y rectos que totalizaron 1,9 m (6 pies 3 pulgadas). Se eligió Adirondack en lugar de otra roca llamada "Sashimi", que estaba más cerca del rover, ya que la superficie de Adirondack era más lisa, lo que la hacía más adecuada para la herramienta de abrasión de rocas (también conocida como "RAT"). [7]
Spirit hizo una pequeña depresión en la roca, de 45,5 milímetros (1,79 pulgadas) de diámetro y 2,65 milímetros (0,104 pulgadas) de profundidad. El examen del interior recién descubierto con el microscopio del rover y otros instrumentos confirmó que la roca es basalto volcánico. [8]
El 5 de marzo de 2004, la NASA anunció que Spirit había encontrado indicios de la presencia de agua en Marte en una roca llamada "Humphrey". Raymond Arvidson , profesor de la Universidad McDonnell y presidente de Ciencias de la Tierra y Planetarias en la Universidad de Washington en St. Louis , informó durante una conferencia de prensa de la NASA: "Si encontramos esta roca en la Tierra, diríamos que es una roca volcánica que tenía un poco de fluido moviéndose a través de ella". A diferencia de las rocas encontradas por el rover gemelo Opportunity , esta se formó a partir de magma y luego adquirió material brillante en pequeñas grietas, que parecen minerales cristalizados. Si esta interpretación es cierta, lo más probable es que los minerales se disolvieran en agua, que fue transportada dentro de la roca o interactuó con ella en una etapa posterior, después de que se formó. [9]
El 11 de marzo de 2004, el sol 66, Spirit llegó al cráter Bonneville después de un viaje de 370 m. [10] Este cráter tiene unos 200 metros de ancho y un suelo a unos 10 metros por debajo de la superficie. [11] El JPL decidió que sería una mala idea enviar el rover al interior del cráter, ya que no vieron ningún objetivo de interés en su interior. Spirit avanzó por el borde sur y continuó hacia el suroeste en dirección a las colinas de Columbia.
Spirit llegó al cráter Missoula en el sol 105. El cráter tiene aproximadamente 91 m de ancho y 18 m de profundidad. El cráter Missoula no se consideró un objetivo de alta prioridad debido a las rocas más antiguas que contenía. El rover bordeó el borde norte y continuó hacia el sureste. Luego llegó al cráter Lahontan en el sol 118 y avanzó a lo largo del borde hasta el sol 120. Lahontan tiene aproximadamente 55 m de ancho y 9,1 m de profundidad. Una larga y serpenteante duna de arena se extiende desde su lado suroeste y Spirit la rodeó, porque las dunas de arena sueltas presentan un riesgo desconocido para la capacidad de tracción de las ruedas del rover.
Spirit partió del cráter Bonneville en línea recta hacia las colinas de Columbia. Los ingenieros solo controlaban directamente la ruta cuando el terreno era difícil de navegar; de lo contrario, el rover avanzaba de forma autónoma. En el sol 159, Spirit alcanzó el primero de muchos objetivos en la base de las colinas de Columbia, llamado West Spur. Hank's Hollow fue estudiado durante 23 soles. Dentro de Hank's Hollow se encontraba la roca de aspecto extraño llamada " Pot of Gold ". Analizar esta roca fue difícil para Spirit , porque se encontraba en una zona resbaladiza. Después de un análisis detallado con el AXPS y el instrumento Mößbauer, se detectó que contenía hematita. [12] Este tipo de roca se puede construir en conexión con el agua.
Como la energía producida por los paneles solares disminuía debido a la puesta del sol y al polvo, se introdujo el modo de suspensión profunda. En este modo, el rover se apagaba por completo durante la noche para ahorrar energía, incluso si los instrumentos fallaban. [13] La ruta se eligió de modo que los paneles del rover estuvieran inclinados lo máximo posible hacia la luz solar invernal.
Desde aquí, Spirit tomó un camino hacia el norte a lo largo de la base de la colina hacia el objetivo Wooly Patch, que se estudió desde el sol 192 hasta el sol 199. Para el sol 203, Spirit había conducido hacia el sur por la colina y llegó a la roca denominada "Clovis". Clovis fue molida y analizada desde el sol 210 hasta el sol 225. Después de Clovis vinieron los objetivos de Ebenezer (soles 226-235), Tetl (sol 270), Uchben y Palinque (soles 281-295) y Lutefisk (soles 296-303). Desde los soles 239 hasta 262, Spirit apagó su motor para la conjunción solar , cuando las comunicaciones con la Tierra están bloqueadas. Lentamente, Spirit se abrió camino alrededor de la cumbre de Husband Hill, y en el sol 344 estaba listo para escalar sobre la recién designada "Cumberland Ridge" y hacia " Larry's Lookout " y "Tennessee Valley". Spirit también realizó algunas pruebas de comunicación con el orbitador Mars Express de la ESA, aunque la mayor parte de la comunicación se realizó normalmente con los orbitadores Mars Odyssey y Mars Global Surveyor de la NASA .
Spirit llevaba ya un año terrestre en Marte y se dirigía lentamente cuesta arriba hacia la cima de Husband Hill. Esto era difícil porque había muchos obstáculos rocosos y tramos arenosos, lo que provocaba resbalones con frecuencia y no se podía seguir la ruta según lo planeado. En febrero, la computadora de Spirit recibió una actualización de software para poder conducir de forma más autónoma. [14] En el sol 371, Spirit llegó a una roca llamada "Peace" cerca de la cima de Cumberland Ridge. Spirit aterrizó Peace con el RAT en el sol 373. En el sol 390 (mediados de febrero de 2005), Spirit avanzaba hacia "Larry's Lookout", conduciendo cuesta arriba en reversa. En ese momento, los científicos estaban tratando de conservar la mayor cantidad de energía posible para la subida.
Spirit también investigó algunos objetivos a lo largo del camino, incluido el objetivo de tierra, "Paso Robles", que contenía la mayor cantidad de sal encontrada en el planeta rojo. El suelo también contenía una gran cantidad de fósforo en su composición, aunque no tan alto como otra roca muestreada por Spirit , "Wishstone". Uno de los científicos que trabaja con Spirit, el Dr. Steve Squyres, dijo sobre el descubrimiento: "Todavía estamos tratando de averiguar qué significa esto, pero claramente, con tanta sal alrededor, el agua tuvo algo que ver aquí". [15]
El 9 de marzo de 2005 (probablemente durante la noche marciana), la eficiencia de los paneles solares del rover aumentó del 60% original al 93%, seguido el 10 de marzo por el avistamiento de remolinos de polvo . Los científicos de la NASA especularon que un remolino de polvo debió haber barrido los paneles solares, posiblemente extendiendo significativamente la duración de la misión. Esto también marcó la primera vez que Spirit u Opportunity detectaron remolinos de polvo . Anteriormente, los remolinos de polvo solo habían sido fotografiados por la sonda Pathfinder .
Los miembros de la misión que monitoreaban a Spirit en Marte informaron el 12 de marzo de 2005 (sol 421) que un encuentro afortunado con un remolino de polvo había limpiado los paneles solares del robot. Los niveles de energía aumentaron drásticamente y se esperaba que el trabajo científico diario se expandiera. [16]
En agosto, Spirit se encontraba a tan solo 100 metros de la cima. Allí se descubrió que Husband Hill tiene dos cumbres, una un poco más alta que la otra. El 21 de agosto (sol 582), [17] Spirit alcanzó la verdadera cumbre de Husband Hill. El rover fue la primera nave espacial en escalar la cima de una montaña en otro planeta. La distancia total recorrida ascendió a 4971 metros. La cumbre en sí era plana. Spirit tomó una panorámica de 360 grados en color real, que incluía todo el cráter Gusev. Por la noche, el rover observó las lunas Fobos y Deimos para determinar mejor sus órbitas. [18] En el sol 656, Spirit examinó el cielo de Marte y la opacidad de la atmósfera con su cámara panorámica para realizar una campaña científica coordinada con el telescopio espacial Hubble en órbita terrestre. [19]
Desde la cima, Spirit detectó una formación sorprendente, a la que se denominó "Home Plate". Se trataba de un objetivo interesante, pero Spirit sería conducido más tarde a McCool Hill para inclinar sus paneles solares hacia el Sol durante el invierno siguiente. A finales de octubre, el rover descendió la colina y se dirigió a Home Plate. En el camino de descenso, Spirit alcanzó la formación rocosa denominada "Comanche" en el sol 690. Los científicos utilizaron datos de los tres espectrómetros para descubrir que aproximadamente una cuarta parte de la composición de Comanche es carbonato de hierro y magnesio. Esa concentración es diez veces mayor que la de cualquier carbonato identificado anteriormente en una roca marciana. Los carbonatos se originan en condiciones húmedas, casi neutras, pero se disuelven en ácido. El hallazgo en Comanche es la primera evidencia inequívoca de los rover de la Misión de Exploración de Marte de un entorno marciano pasado que puede haber sido más favorable para la vida que las condiciones húmedas pero ácidas indicadas por los hallazgos anteriores de los rover. [20]
En 2006, Spirit se dirigió hacia una zona denominada Home Plate y llegó allí en febrero. Para ver los eventos de la NASA de 2006, consulte el Archivo Spirit de la NASA de 2006
La siguiente parada del Spirit estaba prevista originalmente para la cara norte de McCool Hill , donde recibiría suficiente luz solar durante el invierno marciano. El 16 de marzo de 2006, el JPL anunció que la problemática rueda delantera del Spirit había dejado de funcionar por completo. A pesar de esto, el Spirit seguía avanzando hacia McCool Hill porque el equipo de control programó el rover para que se dirigiera hacia McCool Hill al revés, arrastrando su rueda rota. [21] A finales de marzo, el Spirit encontró tierra suelta que impedía su avance hacia McCool Hill. Se tomó la decisión de terminar los intentos de llegar a McCool Hill y, en su lugar, estacionarse en una cresta cercana llamada Low Ridge Haven.
Spirit llegó a la esquina noroeste de Home Plate , un afloramiento elevado y estratificado en el sol 744 (febrero de 2006) después de un esfuerzo por maximizar la conducción. Las observaciones científicas se llevaron a cabo con el brazo robótico de Spirit .
El Spirit llegó a la cresta el 9 de abril de 2006 y se estacionó en la cresta con una inclinación de 11° hacia el norte. Allí pasó los siguientes ocho meses, tiempo en el que realizó observaciones de los cambios en el área circundante. [22] No se intentó ningún viaje debido a los bajos niveles de energía que experimentaba el rover durante el invierno marciano. El rover realizó su primer viaje, un breve giro para colocar objetivos de interés dentro del alcance del brazo robótico, a principios de noviembre de 2006, después de los días más cortos del invierno y la conjunción solar, cuando las comunicaciones con la Tierra estaban severamente limitadas.
Durante su estancia en Low Ridge, Spirit fotografió dos rocas de naturaleza química similar a la de la roca Heat Shield de Opportunity , un meteorito en la superficie de Marte. Llamadas "Zhong Shan" por Sun Yat-sen y "Allan Hills" por el lugar de la Antártida donde se han encontrado varios meteoritos marcianos, se destacaban sobre las rocas de fondo que eran más oscuras. Se están realizando más pruebas espectrográficas para determinar la composición exacta de estas rocas, que podrían resultar ser también meteoritos.
El 4 de enero de 2007 (sol 1067), ambos exploradores recibieron un nuevo software de vuelo en sus ordenadores de a bordo. La actualización se recibió justo a tiempo para el tercer aniversario de su aterrizaje. Los nuevos sistemas permiten a los exploradores decidir si transmitir o no una imagen, y si extender o no sus brazos para examinar las rocas, lo que ahorraría mucho tiempo a los científicos, ya que no tendrían que examinar cientos de imágenes para encontrar la que querían, o examinar los alrededores para decidir si extender los brazos y examinar las rocas. [23]
La rueda muerta del Spirit resultó tener un lado positivo. Mientras viajaba en marzo de 2007, tirando de la rueda muerta, la rueda raspó la capa superior del suelo marciano, descubriendo un trozo de tierra que, según los científicos, muestra evidencia de un entorno pasado que habría sido perfecto para la vida microbiana. Es similar a las áreas de la Tierra donde el agua o el vapor de las fuentes termales entraron en contacto con rocas volcánicas. En la Tierra, estos son lugares que tienden a estar repletos de bacterias, dijo el científico jefe del rover Steve Squyres . "Estamos realmente entusiasmados con esto", dijo en una reunión de la Unión Geofísica Americana (AGU). El área es extremadamente rica en sílice , el ingrediente principal del vidrio de las ventanas. Los investigadores ahora han llegado a la conclusión de que el material brillante debe haberse producido de una de dos maneras. Una: depósitos de aguas termales producidos cuando el agua disolvió la sílice en un lugar y luego la llevó a otro (es decir, un géiser). Dos: el vapor ácido que se eleva a través de las grietas en las rocas las despojó de sus componentes minerales, dejando atrás la sílice. "Lo importante es que, independientemente de que se trate de una hipótesis o de la otra, las implicaciones para la habitabilidad anterior de Marte son prácticamente las mismas", explicó Squyres a BBC News. El agua caliente proporciona un entorno en el que los microbios pueden prosperar y la precipitación de ese sílice los sepulta y los preserva. Squyres añadió: "Puedes ir a fuentes termales o a fumarolas y en ambos lugares de la Tierra rebosa de vida, vida microbiana ". [24] [25]
Durante 2007, Spirit pasó varios meses cerca de la base de la meseta de Home Plate. En el sol 1306, Spirit subió al borde oriental de la meseta. En septiembre y octubre examinó rocas y suelos en varios lugares de la mitad sur de la meseta. El 6 de noviembre, Spirit había llegado al borde occidental de Home Plate y comenzó a tomar fotografías para obtener una vista panorámica del valle occidental, con Grissom Hill y Husband Hill visibles. La imagen panorámica se publicó en el sitio web de la NASA el 3 de enero de 2008, sin apenas atención, hasta que el 23 de enero un sitio web independiente publicó un detalle ampliado de la imagen que mostraba una formación rocosa de unos pocos centímetros de altura que se asemejaba a una figura humanoide vista de lado con su brazo derecho parcialmente levantado. [26] [27]
A finales de junio de 2007, una serie de tormentas de polvo comenzaron a cubrir de polvo la atmósfera marciana. Las tormentas se intensificaron y el 20 de julio, tanto Spirit como Opportunity se enfrentaban a la posibilidad real de una falla del sistema debido a la falta de energía. La NASA emitió un comunicado de prensa que decía (en parte) "Estamos deseando que nuestros rovers sobrevivan a estas tormentas, pero nunca fueron diseñados para condiciones tan intensas". [28] El problema clave causado por las tormentas de polvo fue una reducción drástica de la energía solar causada por la cantidad de polvo en la atmósfera que bloqueaba el 99 por ciento de la luz solar directa para Opportunity , y un poco más para Spirit .
Normalmente, los paneles solares de los rovers pueden generar hasta 700 vatios-hora (2500 kJ) de energía por día marciano . Después de las tormentas, la cantidad de energía generada se redujo en gran medida a 128 vatios-hora (460 kJ). Si los rovers generan menos de 150 vatios-hora (540 kJ) por día, deben comenzar a agotar sus baterías para hacer funcionar los calentadores de supervivencia. Si las baterías se agotan, es probable que los elementos eléctricos clave fallen debido al frío intenso. Ambos rovers se pusieron en la configuración de potencia más baja para esperar a que pasaran las tormentas. A principios de agosto, las tormentas comenzaron a despejarse ligeramente, lo que permitió a los rovers cargar con éxito sus baterías. Se mantuvieron en hibernación para esperar el resto de la tormenta. [29]
La principal preocupación era el nivel de energía de Spirit . Para aumentar la cantidad de luz que llegaba a los paneles solares, el rover se estacionó en la parte norte de Home Plate en una pendiente lo más pronunciada posible. Se esperaba que el nivel de cubierta de polvo sobre los paneles solares aumentara en un 70 por ciento y que fuera necesaria una pendiente de 30 grados para sobrevivir al invierno. En febrero, se logró una inclinación de 29,9 grados. En ocasiones, se disponía de energía adicional y se produjo una panorámica de alta definición llamada Bonestell . En otras ocasiones, cuando solo había suficiente energía solar para recargar las baterías, se minimizó la comunicación con la Tierra y se apagaron todos los instrumentos innecesarios. En el solsticio de invierno, la producción de energía disminuyó a 235 vatios hora por sol. [30]
El 10 de noviembre de 2008, una gran tormenta de polvo redujo aún más la producción de energía de los paneles solares a 89 vatios-hora (320 kJ) por día, un nivel críticamente bajo. [31] Los funcionarios de la NASA tenían la esperanza de que Spirit sobreviviera a la tormenta y que el nivel de energía aumentara una vez que la tormenta hubiera pasado y los cielos comenzaran a despejarse. Intentaron conservar energía apagando los sistemas durante períodos prolongados de tiempo, incluidos los calentadores. El 13 de noviembre de 2008, el rover se despertó y se comunicó con el control de la misión como estaba programado. [32]
Del 14 al 20 de noviembre de 2008 (soles 1728 a 1734), Spirit consumió en promedio 169 vatios-hora (610 kJ) por día. Los calentadores del espectrómetro de emisión térmica, que consumía unos 27 vatios-hora (97 kJ) por día, se desactivaron el 11 de noviembre de 2008. Las pruebas realizadas al espectrómetro de emisión térmica indican que no sufrió daños y que los calentadores se volverían a activar con suficiente energía. [33] La conjunción solar , donde el Sol se encuentra entre la Tierra y Marte, comenzó el 29 de noviembre de 2008, y la comunicación con los rovers no fue posible hasta el 13 de diciembre de 2008. [34]
El 6 de febrero de 2009, un viento beneficioso hizo que se desprendiera parte del polvo acumulado en los paneles, lo que permitió aumentar la producción de energía a 240 vatios-hora (860 kJ) por día. Los funcionarios de la NASA afirmaron que este aumento de energía se utilizaría principalmente para la conducción. [35]
El 18 de abril de 2009 (sol 1879) y el 28 de abril de 2009 (sol 1889) la producción de energía de los paneles solares se incrementó mediante eventos de limpieza. [36] [37] La producción de energía de los paneles solares de Spirit aumentó de 223 vatios-hora (800 kJ) por día el 31 de marzo de 2009 a 372 vatios-hora (1.340 kJ) por día el 29 de abril de 2009. [37]
El 1 de mayo de 2009 (sol 1892), el explorador quedó atascado en arena blanda, y la máquina quedó apoyada sobre un depósito de sulfato de hierro (III) ( jarosita ) oculto bajo una capa de tierra de aspecto normal. El sulfato de hierro tiene muy poca cohesión, lo que dificulta que las ruedas del explorador ganen tracción. [38] [39]
Los miembros del equipo del JPL simularon la situación mediante una maqueta del rover y modelos informáticos en un intento de que el rover volviera a su rumbo. Para reproducir las mismas condiciones mecánicas del suelo en la Tierra que las que prevalecen en Marte en condiciones de baja gravedad y con una presión atmosférica muy débil, se realizaron pruebas con una versión más ligera de una maqueta del Spirit en el JPL en una caja de arena especial para intentar simular el comportamiento de cohesión de suelos poco consolidados en condiciones de baja gravedad. [40] [41] Las operaciones preliminares de extracción comenzaron el 17 de noviembre de 2009. [42]
El 17 de diciembre de 2009 (sol 2116), la rueda delantera derecha comenzó a funcionar de repente con normalidad durante los tres primeros intentos de cuatro rotaciones. No se sabía qué efecto tendría en la liberación del rover si la rueda volvía a funcionar por completo. La rueda trasera derecha también se había parado el 28 de noviembre (sol 2097) y permaneció inoperativa durante el resto de la misión. Esto dejó al rover con sólo cuatro ruedas completamente operativas. [43] Si el equipo no podía ganar movimiento y ajustar la inclinación de los paneles solares, o conseguir un viento beneficioso para limpiar los paneles, el rover sólo podría mantener las operaciones hasta mayo de 2010. [44]
El 26 de enero de 2010 (sol 2155), tras varios meses intentando liberar el rover, la NASA decidió redefinir la misión del robot móvil llamándola plataforma de investigación estacionaria. Los esfuerzos se dirigieron a preparar una orientación más adecuada de la plataforma en relación con el Sol en un intento de permitir una recarga más eficiente de las baterías de la plataforma. Esto era necesario para mantener algunos sistemas operativos durante el invierno marciano. [45] El 30 de marzo de 2010, Spirit se saltó una sesión de comunicación planificada y, como se anticipó a partir de las proyecciones recientes de suministro de energía, probablemente había entrado en un modo de hibernación de bajo consumo. [46]
La última comunicación con el rover fue el 22 de marzo de 2010 (sol 2208) [47] y existe una gran posibilidad de que las baterías del rover perdieran tanta energía en algún momento que el reloj de la misión se detuviera. En inviernos anteriores, el rover pudo estacionarse en una pendiente orientada hacia el Sol y mantener su temperatura interna por encima de los -40 °C (-40 °F), pero como el rover estaba atascado en terreno llano, se estima que su temperatura interna descendió a -55 °C (-67 °F). Si Spirit hubiera sobrevivido a estas condiciones y se hubiera producido un evento de limpieza, existía la posibilidad de que con el solsticio de verano austral en marzo de 2011, la energía solar aumentara a un nivel que despertara al rover. [48]
Spirit permanece en silencio en su ubicación, llamada "Troy", en el lado oeste de Home Plate. No hubo comunicación con el rover después del 22 de marzo de 2010 (sol 2208). [49]
Es probable que Spirit haya sufrido una falla de baja potencia y haya apagado todos los subsistemas, incluida la comunicación, y haya entrado en un sueño profundo, tratando de recargar sus baterías. También es posible que el rover haya sufrido una falla en el reloj de la misión. Si eso hubiera sucedido, el rover habría perdido la noción del tiempo y habría tratado de permanecer dormido hasta que la luz solar suficiente llegara a los paneles solares para despertarlo. Este estado se llama "Solar Groovy". Si el rover se despertaba de una falla en el reloj de la misión, solo escucharía. A partir del 26 de julio de 2010 (sol 2331), se implementó un nuevo procedimiento para abordar la posible falla del reloj de la misión.
Cada sol, los controladores de la misión de la Red del Espacio Profundo enviaban un conjunto de comandos de banda X "Sweep & Beep". Si el rover hubiera experimentado una falla en el reloj de la misión y luego se hubiera despertado durante el día, habría escuchado durante breves intervalos de 20 minutos durante cada hora que estuviera despierto. Debido a la posible falla del reloj, no se conocía el momento de estos intervalos de escucha de 20 minutos, por lo que se enviaron múltiples comandos "Sweep & Beep". Si el rover escuchó uno de estos comandos, habría respondido con una señal de pitido de banda X, actualizando a los controladores de la misión sobre su estado y permitiéndoles investigar más sobre el estado del rover. Pero incluso con esta nueva estrategia, no hubo respuesta del rover.
El rover había recorrido 7.730,50 metros (4,80351 millas) hasta que quedó inmóvil. [50]
El JPL continuó intentando recuperar el contacto con Spirit hasta el 25 de mayo de 2011, cuando la NASA anunció el fin de los esfuerzos de contacto y la finalización de la misión. [51] [52] [53] Según la NASA, el rover probablemente experimentó "temperaturas internas" excesivamente frías debido a "energía inadecuada para hacer funcionar sus calentadores de supervivencia" que, a su vez, fue el resultado de "un estresante invierno marciano sin mucha luz solar". Muchos componentes y conexiones críticos habrían sido "susceptibles a sufrir daños por el frío". [52] Los activos que se habían necesitado para apoyar a Spirit se transfirieron para apoyar a Opportunity , el gemelo de Spirit que todavía estaba activo , [51] y al rover marciano Curiosity, que está explorando el cráter Gale y lo ha estado haciendo durante más de seis años. [54]
El rover podía tomar fotografías con sus diferentes cámaras, pero sólo la cámara PanCam tenía la capacidad de fotografiar una escena con diferentes filtros de color. Las vistas panorámicas se solían construir a partir de imágenes PanCam. Spirit transfirió 128.224 imágenes durante su vida útil. [55]
Imagen clicable: al hacer clic en las etiquetas se abrirá un nuevo artículo.El borde tiene unos 3 metros (9,8 pies) de altura y, aunque el cráter es poco profundo (unos 10 metros (33 pies) de profundidad),
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![Spirit el 29 de septiembre de 2006, junto al Home Plate [56]](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/5/56/Spirit_MRO.jpg/1280px-Spirit_MRO.jpg)