Un robot andante de seis patas no debe confundirse con una plataforma Stewart , una especie de manipulador paralelo utilizado en aplicaciones de robótica .
Un robot hexápodo es un vehículo mecánico que camina sobre seis patas. Dado que un robot puede ser estáticamente estable sobre tres o más patas, un robot hexápodo tiene una gran flexibilidad en su forma de moverse. Si las piernas quedan discapacitadas, es posible que el robot aún pueda caminar. Además, no todas las patas del robot son necesarias para la estabilidad; otras piernas son libres de alcanzar nuevas posiciones para los pies o manipular una carga útil.
Muchos robots hexápodos están inspirados biológicamente en la locomoción de los hexápodos : los robots insectoides . Los hexápodos pueden utilizarse para probar teorías biológicas sobre la locomoción de los insectos, el control motor y la neurobiología.
Los diseños de hexápodos varían en la disposición de las patas. Los robots inspirados en insectos suelen ser lateralmente simétricos, como el robot RiSE de Carnegie Mellon. [1] Un hexápodo radialmente simétrico es el robot ATHLETE (Explorador extraterrestre con patas hexagonales todo terreno) del JPL . [2]
Normalmente, las piernas individuales varían de dos a seis grados de libertad . Los pies hexápodos suelen ser puntiagudos, pero también se pueden rematar con material adhesivo para ayudar a trepar paredes o ruedas para que el robot pueda conducir rápidamente cuando el suelo es plano.
En la mayoría de los casos, los hexápodos se controlan mediante modos de andar, que permiten al robot avanzar, girar y quizás dar un paso lateral. Algunos de los modos de marcha más comunes son los siguientes:
La forma de andar de los hexápodos suele ser estable, incluso en terrenos ligeramente rocosos y desiguales.
El movimiento también puede ser no andante, lo que significa que la secuencia de movimientos de las piernas no es fija, sino que la computadora la elige en respuesta al entorno detectado. Esto puede resultar más útil en terrenos muy rocosos, pero las técnicas existentes para la planificación del movimiento son costosas desde el punto de vista computacional.
Se eligen insectos como modelo porque su sistema nervioso es más simple que el de otras especies animales. Además, los comportamientos complejos se pueden atribuir a unas pocas neuronas y el camino entre la entrada sensorial y la salida motora es relativamente más corto. El comportamiento al caminar y la arquitectura neuronal de los insectos se utilizan para mejorar la locomoción de los robots. Por el contrario, los biólogos pueden utilizar robots hexápodos para probar diferentes hipótesis.
Los robots hexápodos de inspiración biológica dependen en gran medida de la especie de insecto utilizada como modelo. La cucaracha y el insecto palo son las dos especies de insectos más utilizadas; ambos han sido estudiados extensamente desde el punto de vista etológico y neurofisiológico . En la actualidad no se conoce ningún sistema nervioso completo, por lo que los modelos suelen combinar diferentes modelos de insectos, incluidos los de otros insectos.
Los movimientos de los insectos generalmente se obtienen mediante dos enfoques: las arquitecturas de control centralizadas y descentralizadas. Los controladores centralizados especifican directamente las transiciones de todos los tramos, mientras que en las arquitecturas descentralizadas, seis nodos (piernas) están conectados en una red paralela; La marcha surge de la interacción entre las piernas vecinas.