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El vínculo de Jansen

El vínculo de Theo Jansen. Cuando la línea azul del extremo derecho de la imagen se mueve en el sentido de las agujas del reloj, la pierna (triángulo azul de la parte inferior) realiza un movimiento de caminar. Se muestran proporciones relativas (sin dimensiones).
El bacalao de Jansens
La escultura cinética Strandbeest de Theo Jansen . Una máquina andante impulsada por el viento.
Un Strandbeest en acción

El mecanismo articulado de Jansen es un mecanismo de piernas planas diseñado por el escultor cinético Theo Jansen para generar un movimiento de marcha suave. [1] Jansen ha utilizado su mecanismo en una variedad de esculturas cinéticas conocidas como Strandbeesten ( en holandés, "bestias de playa"). El mecanismo articulado de Jansen tiene mérito tanto artístico como mecánico por su simulación del movimiento orgánico de la marcha utilizando una entrada rotatoria simple. [2] Estos mecanismos de piernas tienen aplicaciones en la robótica móvil y en el análisis de la marcha . [3] [4]

El eslabón central de la " manivela " se mueve en círculos al ser accionado por un actuador rotatorio, como un motor eléctrico. Todos los demás eslabones y juntas de pasador no están accionados y se mueven debido al movimiento impartido por la manivela. Sus posiciones y orientaciones se definen de forma única especificando el ángulo de la manivela y, por lo tanto, el mecanismo tiene solo un grado de libertad (1-DoF). [5] La cinemática y la dinámica del mecanismo de Jansen se han modelado exhaustivamente utilizando el método de intersección de círculos y gráficos de enlace (mecánica de Newton-Euler). [6] Estos modelos se pueden utilizar para evaluar el par del actuador y en el diseño del hardware y el controlador para dicho sistema.

Ilustraciones

Referencias

  1. ↑ Edgar Alonso Martínez García (6 de octubre de 2015). "13". Modelado Numérico en Robótica . OmniaCiencia. pag. 336.ISBN​ 978-84-942118-8-1.
  2. ^ Giesbrecht, Daniel (8 de abril de 2010). Diseño y optimización de un mecanismo de ocho barras con un grado de libertad para una máquina caminadora (Tesis). Universidad de Manitoba. hdl :1993/3922. Si bien los mecanismos para caminar con patas se han diseñado y construido en base a teorías de ingeniería, también han atraído mucha atención de los campos del arte. La escultura cinética "Wind Beast" es un mecanismo para caminar con múltiples patas impulsado por el viento. Fue creada por el Sr. Theo Jansen, un escultor cinético holandés. El mecanismo tiene muchas ventajas desde el punto de vista del diseño, como: tiene un SDOF, una manivela como enlace de entrada y un sendero ovoide. Además, dos patas están en pares y son reflejadas, donde comparten la misma manivela como enlace de entrada. Esto es beneficioso porque se puede utilizar un eje central para operar todas las patas sin agregar actuadores adicionales.
  3. ^ Hernández, Alejandra Carolina; Gómez, Clara; Crespo, Jonathan; Barber, Ramón (2016). Una plataforma robótica casera basada en el mecanismo de Theo Jansen para la enseñanza de la robótica . IATED. doi :10.21125/inted.2016.0579. ISBN 9788460856177. {{cite book}}: |journal=ignorado ( ayuda )
  4. ^ Nansai, Shunsuke; Elara, Mohan Rajesh; Iwase, Masami (2013). "Análisis dinámico y modelado del mecanismo de Jansen". Procedia Engineering . 64 : 1562–1571. doi : 10.1016/j.proeng.2013.09.238 . ISSN  1877-7058.
  5. ^ Nansai, Shunsuke; Rojas, Nicolas; Elara, Mohan Rajesh; Sosa, Ricardo; Iwase, Masami (18 de marzo de 2015). "Sobre una pierna Jansen con múltiples patrones de marcha para plataformas de marcha reconfigurables". Avances en Ingeniería Mecánica . 7 (3): 168781401557382. doi : 10.1177/1687814015573824 . hdl : 10044/1/44742 . ISSN  1687-8140.
  6. ^ Patnaik, Lalit; et al. (2016). "Cinemática y dinámica del mecanismo de la pierna de Jansen: un enfoque de gráfico de enlaces" (PDF) . Práctica y teoría de modelado de simulación . 60 : 160–169. doi :10.1016/j.simpat.2015.10.003.
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