La vinculación de Theo Jansen. Cuando la línea azul en el extremo derecho de la imagen se mueve en un movimiento giratorio en el sentido de las agujas del reloj, la pierna (triángulo azul en la parte inferior) ejecuta un movimiento de caminar. Se muestran proporciones relativas (adimensionales).La escultura cinética de Theo Jansen Strandbeest. Una máquina para caminar impulsada por el viento.Un Strandbeest en acción
El mecanismo de Jansen es un mecanismo de pierna plano diseñado por el escultor cinético Theo Jansen para generar un movimiento suave al caminar. [1] Jansen ha utilizado su mecanismo en una variedad de esculturas cinéticas que se conocen como Strandbeesten ( en holandés , "bestias de la playa"). El vínculo de Jansen tiene mérito artístico y mecánico por su simulación del movimiento orgánico de la marcha mediante una simple entrada giratoria. [2] Estos mecanismos de las piernas tienen aplicaciones en robótica móvil y en análisis de la marcha . [3] [4]
El eslabón de manivela central se mueve en círculos mientras es accionado por un actuador giratorio, como un motor eléctrico. Todos los demás eslabones y juntas de pasadores no están accionados y se mueven debido al movimiento impartido por la manivela. Sus posiciones y orientaciones se definen de forma única especificando el ángulo del cigüeñal y, por tanto, el mecanismo tiene sólo un grado de libertad (1-DoF). [5] La cinemática y dinámica del mecanismo de Jansen se han modelado exhaustivamente utilizando el método de intersección de círculos y gráficos de enlaces (mecánica de Newton-Euler). [6] Estos modelos se pueden utilizar para calificar el par del actuador y en el diseño del hardware y el controlador para dicho sistema.
Ilustraciones
Animación de una pierna.
Longitud de las varillas
Animación de seis patas.
Referencias
↑ Edgar Alonso Martínez García (6 de octubre de 2015). "13". Modelado Numérico en Robótica . OmniaCiencia. pag. 336.ISBN 978-84-942118-8-1.
^ Giesbrecht, Daniel (8 de abril de 2010). Diseño y optimización de un mecanismo de patas de ocho barras y un grado de libertad para una máquina para caminar (Tesis). Universidad de Manitoba. hdl : 1993/3922. Si bien los mecanismos para caminar con patas se han diseñado y construido basándose en teorías de ingeniería, también han atraído mucha atención en los campos del arte. La escultura cinética "Wind Beast" es un mecanismo para caminar de varias patas impulsado por el viento. Fue creado por Theo Jansen, un escultor cinético holandés. El mecanismo tiene muchas ventajas desde el punto de vista del diseño, tales como: tiene un SDOF, una manivela como eslabón de entrada y una trayectoria ovoide. Además, dos patas están en pares y están reflejadas, donde comparten la misma manivela que el enlace de entrada. Esto es beneficioso porque se puede usar un eje central para operar todas las patas sin agregar actuadores adicionales.
^ Hernández, Alejandra Carolina; Gómez, Clara; Crespo, Jonatán; Barbero, Ramón (2016). Una plataforma robótica casera basada en el mecanismo de Theo Jansen para la enseñanza de robótica . IADO. doi :10.21125/inted.2016.0579. ISBN9788460856177. {{cite book}}: |journal=ignorado ( ayuda )
^ Nansai, Shunsuke; Elara, Mohan Rajesh; Iwase, Masami (2013). "Análisis dinámico y modelado del mecanismo de Jansen". Ingeniería de Procedia . 64 : 1562-1571. doi : 10.1016/j.proeng.2013.09.238 . ISSN 1877-7058.
^ Nansai, Shunsuke; Rojas, Nicolás; Elara, Mohan Rajesh; Sosa, Ricardo; Iwase, Masami (18 de marzo de 2015). "Sobre una pierna Jansen con múltiples patrones de marcha para plataformas para caminar reconfigurables". Avances en Ingeniería Mecánica . 7 (3): 168781401557382. doi : 10.1177/1687814015573824 . hdl : 10044/1/44742 . ISSN 1687-8140.
^ Patnaik, Lalit; et al. (2016). "Cinemática y dinámica del mecanismo de la pata de Jansen: un enfoque de gráfico de bonos" (PDF) . Práctica y teoría del modelado de simulación . 60 : 160–169. doi :10.1016/j.simpat.2015.10.003.
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