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Los movimientos de un barco se definen por los seis grados de libertad que un barco, bote u otra embarcación, o incluso cualquier medio de transporte , puede experimentar.
El eje vertical/Z , o eje de guiñada , es una línea imaginaria que recorre verticalmente el barco y su centro de masas . Un movimiento de guiñada es un movimiento de lado a lado de la proa y la popa del barco.
El eje transversal/Y , eje lateral o eje de cabeceo es una línea imaginaria que corre horizontalmente a través del barco y a través del centro de masas. Un movimiento de cabeceo es un movimiento hacia arriba o hacia abajo de la proa y la popa del barco.
El eje longitudinal/X , o eje de balanceo , es una línea imaginaria que corre horizontalmente a lo largo del barco, a través de su centro de masas, y paralela a la línea de flotación . Un movimiento de balanceo es un movimiento de inclinación de lado a lado o de babor a estribor de la superestructura alrededor de este eje.
En cualquier barco hay tres ejes especiales, llamados ejes longitudinal, transversal y vertical. Los movimientos que se producen en torno a ellos se conocen como balanceo, cabeceo y guiñada, respectivamente.
La rotación inclinada de un buque sobre su eje longitudinal/X (proa-espalda o proa-popa). Un desfase o desviación de la normalidad en este eje se denomina escora o escora . La escora se refiere a un desfase intencional o esperado, causado por la presión del viento sobre las velas, el giro u otras acciones de la tripulación. El movimiento de balanceo hacia un ángulo de estado estable (o escora) debido a la propia distribución del peso del buque se denomina en ingeniería marina escora. La escora normalmente se refiere a un desfase no intencional o inesperado, causado por inundaciones, daños en batalla, desplazamiento de carga, etc.
Rotación hacia arriba o hacia abajo de un buque sobre su eje transversal/Y (de lado a lado o de babor a estribor) . Una desviación o desfase con respecto a la normal en este eje se denomina compensación o fuera de compensación . Un buque que se inclina hacia adelante y hacia atrás suele denominarse caballito de mar.
Rotación de un buque sobre su eje vertical/Z. Un desplazamiento o desviación con respecto a la normal en este eje se denomina desviación o rumbo. Esto se conoce como el rumbo del barco en relación con una brújula magnética (o rumbo verdadero si se hace referencia al polo norte verdadero); también afecta al rumbo .
El movimiento longitudinal lineal (delante/atrás o proa / popa ) impartido por las condiciones marítimas, generalmente mar de proa o de popa, o por aceleraciones impartidas por el sistema de propulsión.
El movimiento transversal lineal (de lado a lado o de babor a estribor ). Este movimiento se genera directamente, ya sea por el movimiento del agua y el viento, en particular el movimiento lateral de las olas, que ejercen fuerzas contra el casco, o por la propia propulsión del buque; o indirectamente por la inercia del buque al virar. Este movimiento se puede comparar con la deriva lateral del buque respecto de su rumbo.
El movimiento vertical lineal (arriba/abajo); un movimiento descendente excesivo puede hundir un barco.
En algunos diseños se utilizan métodos de estabilización del movimiento tanto pasivos como activos. Entre ellos se incluyen elementos estáticos del casco, como quillas de aleta y de aleta , o dispositivos mecánicos activos, como contrapesos, tanques antivuelco y estabilizadores .