Micromouse es un evento en el que pequeños ratones robóticos compiten para resolver un laberinto de 16x16 . Comenzó a fines de la década de 1970. [1] Los eventos se llevan a cabo en todo el mundo y son más populares en el Reino Unido , EE. UU. , Japón , Singapur , India , Corea del Sur y se están volviendo populares en países del subcontinente como Sri Lanka .
El laberinto está formado por una cuadrícula de 16×16 celdas, cada una de ellas de 180 mm cuadrados con paredes de 50 mm de alto. [2] Los ratones son robots completamente autónomos que deben encontrar su camino desde una posición de partida predeterminada hasta el área central del laberinto sin ayuda. El ratón necesita hacer un seguimiento de dónde se encuentra, descubrir paredes a medida que explora, trazar un mapa del laberinto y detectar cuándo ha llegado a la meta. Una vez alcanzado el objetivo, el ratón normalmente realizará búsquedas adicionales en el laberinto hasta que haya encontrado una ruta óptima desde el principio hasta el final. Una vez que haya encontrado la ruta óptima, el ratón la recorrerá en el menor tiempo posible.
Se celebran periódicamente competiciones [3] [4] y congresos [5] .
En la 30.ª Competición de Micromouse de Japón de 2009 se presentó una versión de Micromouse llamada Half-Size Micromouse. [6] [7] En lugar de un laberinto de 16×16, la competición Half-Size utiliza un laberinto de hasta 32×32. Las dimensiones de las celdas y las paredes se han reducido a la mitad, [8] lo que supone un nuevo desafío.
Los ratones utilizados en competiciones emplean los elementos fundamentales de la navegación robótica , incluidos el mapeo, la planificación y la localización. Además, optimizan su camino a través del laberinto utilizando varios algoritmos de búsqueda . Los algoritmos de búsqueda comunes utilizan variaciones del método de inundación y relleno de Bellman , [9] el algoritmo de Dijkstra , el algoritmo de búsqueda A* , entre varios algoritmos de recorrido de grafos y de árboles .
Los ratones pueden correr a más de tres metros por segundo, dependiendo del diseño del laberinto. Algunos de los mejores constructores de microrratones son Yusuke Kato, [10] Ng Beng Kiat [11] y Fumitaka Nakashima. [12] El récord mundial actual es de 3,921 segundos [13] y lo ostenta Ng Beng Kiat.
El rendimiento ha mejorado considerablemente en los últimos años. A partir de 2015, es probable que los ratones ganadores corran con una aceleración hacia adelante y un frenado de más de 1 g. [14] Es posible tomar curvas con una aceleración centrípeta de hasta 2 g. Los microrratones se encuentran entre los robots autónomos de mayor rendimiento.
Más recientemente, los robots están equipados con un ventilador para crear un vacío parcial debajo del ratón mientras está en funcionamiento. [15] [16] [17] La fuerza descendente adicional disponible ha hecho posible una gran mejora en el rendimiento. En comparación con un ratón sin ventilador, es probable que los robots más nuevos puedan alcanzar aceleraciones centrípetas de 6 g o más. Las aceleraciones en línea recta pueden superar fácilmente los 2,5 g.