Un robot articulado es un robot con articulaciones rotatorias [ cita requerida ] que tiene 6 o más grados de libertad. Este es uno de los robots más utilizados en la industria hoy en día (se pueden encontrar muchos ejemplos de robots con patas o robots industriales ). Los robots articulados pueden variar desde estructuras simples de 6 grados de libertad hasta sistemas con 10 o más articulaciones y materiales que interactúan. Se impulsan mediante una variedad de medios, incluidos motores eléctricos .
Algunos tipos de robots, como los brazos robóticos , pueden ser articulados o no articulados. [1] [2]
Robot articulado : ver figura. Un robot articulado utiliza las tres articulaciones giratorias para acceder a su espacio de trabajo. Normalmente, las articulaciones están dispuestas en una “cadena”, de modo que una articulación sostiene a otra en la cadena.
Trayectoria continua : esquema de control en el que las entradas o los comandos especifican cada punto a lo largo de una trayectoria de movimiento deseada. La trayectoria está controlada por el movimiento coordinado de las articulaciones del manipulador.
Grados de libertad (DOF) : el número de movimientos independientes en los que puede moverse el efector final, definido por el número de ejes de movimiento del manipulador.
Pinza : Dispositivo para agarrar o sujetar, unido al extremo libre del último eslabón del manipulador; también llamado mano del robot o efector final.
Carga útil : La carga útil máxima es la cantidad de peso que lleva el manipulador del robot a velocidad reducida mientras mantiene la precisión nominal. La carga útil nominal se mide a la velocidad máxima mientras se mantiene la precisión nominal. Estas clasificaciones dependen en gran medida del tamaño y la forma de la carga útil.
Ciclo de selección y colocación : consulte la figura. El ciclo de selección y colocación es el tiempo, en segundos, para ejecutar la siguiente secuencia de movimiento: moverse una pulgada hacia abajo, agarrar una carga útil nominal; moverse una pulgada hacia arriba; moverse doce pulgadas hacia adelante; moverse una pulgada hacia abajo; soltar; moverse una pulgada hacia arriba; y regresar a la posición inicial.
Alcance : La distancia horizontal máxima desde el centro de la base del robot hasta el final de su muñeca.
Precisión : Véase la figura. La diferencia entre el punto que un robot intenta alcanzar y la posición resultante real. La precisión absoluta es la diferencia entre un punto indicado por el sistema de control del robot y el punto alcanzado realmente por el brazo manipulador, mientras que la repetibilidad es la variación de ciclo a ciclo del brazo manipulador cuando se apunta al mismo punto.
Repetibilidad : Ver Figura. La capacidad de un sistema o mecanismo de repetir el mismo movimiento o alcanzar los mismos puntos cuando se le presentan las mismas señales de control. El error de ciclo a ciclo de un sistema cuando intenta realizar una tarea específica. La repetibilidad de este robot se encuentra entre 0,1 y 0,5 mm con una carga útil de entre 5 y 100 kg.
Resolución : Ver figura. El incremento más pequeño de movimiento o distancia que puede detectar o controlar el sistema de control de un mecanismo. La resolución de cualquier articulación es una función de los pulsos del codificador por revolución y la relación de transmisión, y depende de la distancia entre el punto central de la herramienta y el eje de la articulación.
Programa Robot : Programa de comunicación robótica para IBM y computadoras personales compatibles. Proporciona emulación de terminal y funciones de utilidad. Este programa puede grabar toda la memoria del usuario y parte de la memoria del sistema en archivos de disco.
Velocidad máxima : la velocidad máxima combinada de la punta de un robot que se mueve en extensión completa con todas las articulaciones moviéndose simultáneamente en direcciones complementarias. Esta velocidad es la máxima teórica y no debe utilizarse bajo ninguna circunstancia para estimar el tiempo de ciclo para una aplicación en particular. Una mejor medida de la velocidad en el mundo real es el tiempo de ciclo estándar de recogida y colocación de doce pulgadas. Para aplicaciones críticas, el mejor indicador del tiempo de ciclo alcanzable es una simulación física.
Servocontrolado : controlado por una señal de accionamiento que está determinada por el error entre la posición actual del mecanismo y la posición de salida deseada.
Punto de paso : Punto por el que debe pasar la herramienta del robot sin detenerse; los puntos de paso se programan para superar obstáculos o para llevar el brazo a una postura de inercia más baja durante parte del movimiento.
Envolvente de trabajo : Forma tridimensional que define los límites que el manipulador del robot puede alcanzar; también conocida como envolvente de alcance.
