Venezuela debutó en los Juegos Paralímpicos de Verano de 1984 en Stoke Mandeville y Nueva York , enviando cinco competidores en atletismo y uno en natación. No participó en los Juegos de 1988, pero regresó en 1992 y ha participado en todas las ediciones de los Juegos Paralímpicos de Verano desde entonces. Venezuela nunca ha participado en los Juegos Paralímpicos de Invierno.
Aunque nunca ha sido un gran contendiente de medallas, Venezuela ha mejorado su recaudación de medallas con el tiempo. Sin haber ganado ninguna medalla en 1984 o 1996, un solo bronce en 1992 (el de Yolmer Urdaneta en el disco masculino) y un solo bronce también en 2000 ( el de Ricardo Santana en los 200 m T13 masculinos en atletismo), logró su primera plata (Santana en los 100 m) y dos bronces en 2004. La primera medalla de oro paralímpica del país la ganó en 2008 Naomi Soazo en la categoría femenina de hasta 63 kg en judo . 2020 marcó el mayor logro de Venezuela hasta la fecha, con tres oros, dos platas y dos bronces. [1]
El medallero del país después de los Juegos de 2020 lo ubica en el puesto 73 del medallero de todos los tiempos de los Juegos Paralímpicos .