Shakey the Robot fue el primer robot móvil de uso general capaz de razonar sobre sus propias acciones. Mientras que a otros robots habría que darles instrucciones sobre cada paso individual para completar una tarea más grande, Shakey podía analizar comandos y dividirlos en partes básicas por sí solo.
Por su naturaleza, el proyecto combinó investigaciones en robótica, visión artificial y procesamiento del lenguaje natural . Por ello, fue el primer proyecto que fusionó el razonamiento lógico y la acción física. [ cita requerida ] Shakey fue desarrollado en el Centro de Inteligencia Artificial del Instituto de Investigación de Stanford (ahora llamado SRI International ).
Algunos de los resultados más notables del proyecto incluyen el algoritmo de búsqueda A* , la transformada de Hough y el método del gráfico de visibilidad . [ cita requerida ]
Shakey se desarrolló aproximadamente entre 1966 y 1972 con Charles Rosen , Nils Nilsson y Peter Hart como directores de proyecto. Otros colaboradores importantes fueron Alfred Brain, Sven Wahlstrom, Bertram Raphael , [1] Richard Duda , Richard Fikes , Thomas Garvey, Helen Chan Wolf y Michael Wilber. El proyecto fue financiado por la Agencia de Proyectos de Investigación Avanzada de Defensa (DARPA) en base a una propuesta de SRI presentada en abril de 1964 para la investigación en "Autómatas Inteligentes". [2] [3]
Ahora retirado del servicio activo, Shakey se exhibe actualmente en una vitrina de vidrio en el Museo de Historia de la Computación en Mountain View, California . [4] El proyecto inspiró muchos otros proyectos de robótica, en particular los Centibots . [ cita requerida ]
La programación del robot se realizó principalmente en LISP . El planificador Stanford Research Institute Problem Solver (STRIPS) que utilizaba fue concebido como el componente principal de planificación para el software que utilizaba. Como el primer robot que era un agente lógico basado en objetivos, Shakey experimentó un mundo limitado. Una versión del mundo de Shakey podría contener una serie de habitaciones conectadas por pasillos, con puertas e interruptores de luz disponibles para que el robot interactuara con ellos. [5]
Shakey tenía una lista corta de acciones disponibles dentro de su planificador. Estas acciones implicaban viajar de un lugar a otro, encender y apagar los interruptores de luz, abrir y cerrar las puertas, subir y bajar de objetos rígidos y empujar objetos móviles. [6] El planificador automatizado STRIPS podía idear un plan para ejecutar todas las acciones disponibles, aunque Shakey no tenía la capacidad de ejecutar personalmente todas las acciones del plan.
Un ejemplo de misión para Shakey podría ser algo como que un operador escriba el comando "empujar el bloque fuera de la plataforma" en una consola de computadora. Shakey mira a su alrededor, identifica una plataforma con un bloque sobre ella y localiza una rampa para llegar a la plataforma. Shakey luego empuja la rampa hacia la plataforma, hace rodar la rampa hasta la plataforma y empuja el bloque fuera de la plataforma. Misión cumplida.
Físicamente, el robot era particularmente alto y tenía una antena para un enlace de radio, telémetros de sonar , una cámara de televisión, procesadores integrados y sensores de detección de colisiones ("detectores de golpes"). [7] La alta estatura del robot y su tendencia a temblar dieron lugar a su nombre:
Trabajamos durante un mes tratando de encontrar un buen nombre para ello, desde nombres griegos hasta cosas así, y luego uno de nosotros dijo: "Oye, se sacude como el demonio y se mueve, llamémoslo Shakey".
—Charles Rosen [7]
El desarrollo de Shakey tuvo un impacto de largo alcance en los campos de la robótica y la inteligencia artificial, así como en la informática en general. Algunos de los resultados más notables incluyen el desarrollo del algoritmo de búsqueda A* , que se utiliza ampliamente en la búsqueda de rutas y el recorrido de grafos , el proceso de trazar una ruta eficientemente transitable entre puntos; la transformada de Hough , que es una técnica de extracción de características utilizada en el análisis de imágenes , la visión artificial y el procesamiento de imágenes digitales ; y el método del gráfico de visibilidad para encontrar rutas euclidianas más cortas entre obstáculos en el plano. [8]
En 1969, el SRI publicó "SHAKEY: Experimentación en aprendizaje y planificación de robots", [9] un video de 24 minutos. El proyecto recibió entonces atención de los medios. [4] Esto incluyó un artículo en el New York Times el 10 de abril de 1969. En 1970, Life se refirió a Shakey como la "primera persona electrónica"; y en noviembre de 1970, la revista National Geographic Magazine cubrió a Shakey y el futuro de las computadoras. [4] Los premios del Concurso de videos de IA de la Asociación para el Avance de la Inteligencia Artificial se denominan "Shakeys" debido al impacto significativo del video de 1969. [10]
Shakey fue incluido en el Salón de la Fama de los Robots de la Universidad Carnegie Mellon en 2004 junto a personajes notables como ASIMO y C-3PO . [11] [12] [13]
Shakey ha sido distinguido con un reconocimiento IEEE Milestone en Ingeniería Eléctrica y Computación. [14] [15]
Shakey apareció en el documental Towards Tomorrow: Robot (1967) de la BBC.