Shakey the Robot fue el primer robot móvil de propósito general capaz de razonar sobre sus propias acciones. Mientras que otros robots tendrían que recibir instrucciones sobre cada paso individual para completar una tarea más grande, Shakey podría analizar comandos y dividirlos en partes básicas por sí mismo.
Por su naturaleza, el proyecto combinó la investigación en robótica, visión por computadora y procesamiento del lenguaje natural . Por ello, fue el primer proyecto que fusionó el razonamiento lógico y la acción física. Shakey fue desarrollado en el Centro de Inteligencia Artificial del Instituto de Investigación de Stanford (ahora llamado SRI International ).
Algunos de los resultados más notables del proyecto incluyen el algoritmo de búsqueda A* , la transformada de Hough y el método del gráfico de visibilidad .
Shakey se desarrolló aproximadamente entre 1966 y 1972 con Charles Rosen , Nils Nilsson y Peter Hart como directores de proyecto. Otros contribuyentes importantes fueron Alfred Brain, Sven Wahlstrom, Bertram Raphael , [1] Richard Duda , Richard Fikes , Thomas Garvey, Helen Chan Wolf y Michael Wilber. El proyecto fue financiado por la Agencia de Proyectos de Investigación Avanzada de Defensa (DARPA) basándose en una propuesta del SRI presentada en abril de 1964 para la investigación de "Autómatas Inteligentes". [2] [3]
Ahora retirado del servicio activo, Shakey se encuentra actualmente a la vista en una vitrina de vidrio en el Museo de Historia de la Computación en Mountain View, California . [4] El proyecto inspiró muchos otros proyectos de robótica, sobre todo los Centibots .
La programación del robot se realizó principalmente en LISP . El planificador del Solver de Problemas del Instituto de Investigación de Stanford (STRIPS) que utilizó fue concebido como el principal componente de planificación del software que utilizó. Como el primer robot que era un agente lógico basado en objetivos, Shakey experimentó un mundo limitado. Una versión del mundo de Shakey podría contener varias habitaciones conectadas por pasillos, con puertas e interruptores de luz disponibles para que el robot interactúe. [5]
Shakey tenía una breve lista de acciones disponibles dentro de su planificador. Estas acciones implicaban viajar de un lugar a otro, encender y apagar las luces, abrir y cerrar las puertas, subir y bajar de objetos rígidos y empujar objetos móviles. [6] El planificador automatizado STRIPS podría diseñar un plan para implementar todas las acciones disponibles, aunque el propio Shakey no tenía la capacidad de ejecutar todas las acciones dentro del plan personalmente.
Una misión de ejemplo para Shakey podría ser algo como:
"Un operador escribe el comando "empuje el bloque fuera de la plataforma" en la consola de una computadora. Shakey mira a su alrededor, identifica una plataforma con un bloque y localiza una rampa para llegar a la plataforma. Luego, Shakey empuja la rampa hacia la plataforma, sube por la rampa hasta la plataforma y empuja el bloque fuera de la plataforma. Misión cumplida".
Físicamente, el robot era particularmente alto y tenía una antena para enlace de radio, telémetros de sonar , una cámara de televisión, procesadores a bordo y sensores de detección de colisiones ("detectores de golpes"). [7] La alta estatura del robot y su tendencia a temblar dieron como resultado su nombre:
Trabajamos durante un mes tratando de encontrarle un buen nombre, desde nombres griegos hasta otras cosas, y entonces uno de nosotros dijo: 'Oye, tiembla muchísimo y se mueve, llamémoslo Shakey'.
-Charles Rosen [7]
El desarrollo de Shakey tuvo un impacto de gran alcance en los campos de la robótica y la inteligencia artificial, así como en la informática en general. Algunos de los resultados más notables incluyen el desarrollo del algoritmo de búsqueda A* , que se usa ampliamente en la búsqueda de rutas y el recorrido de gráficos , el proceso de trazar una ruta transitable eficientemente entre puntos; la transformada de Hough , que es una técnica de extracción de características utilizada en análisis de imágenes , visión por computadora y procesamiento de imágenes digitales ; y el método del gráfico de visibilidad para encontrar los caminos más cortos euclidianos entre obstáculos en el avión. [8]
Después de que SRI publicara un vídeo de 24 minutos en 1969 titulado "SHAKEY: Experimentación en aprendizaje y planificación de robots", [9] el proyecto recibió una importante atención de los medios. [4] Esto incluía un artículo del 10 de abril de 1969 en el New York Times ; En 1970, Life se refirió a Shakey como la "primera persona electrónica"; y en noviembre de 1970 la revista National Geographic cubrió a Shakey y el futuro de las computadoras. [4] Los premios del Concurso de Vídeo de IA de la Asociación para el Avance de la Inteligencia Artificial se denominan "Shakeys" debido al impacto significativo del vídeo de 1969. [10]
Shakey fue incluido en el Salón de la Fama de los Robots de la Universidad Carnegie Mellon en 2004 junto a personajes tan notables como ASIMO y C-3PO . [11] [12] [13]
Shakey ha sido honrado con un prestigioso IEEE Milestone en Ingeniería Eléctrica y Computación. [14] [15]
Shakey apareció en el documental de la BBC - Towards Tomorrow: Robot (1967).