El SCARA es un tipo de robot industrial . El acrónimo significa Brazo robótico de ensamblaje de cumplimiento selectivo [1] o Brazo robótico articulado de cumplimiento selectivo . [2]
En virtud del diseño de articulación de ejes paralelos del SCARA, el brazo se adapta ligeramente en la dirección XY pero es rígido en la dirección Z, de ahí el término conformidad selectiva . Esto resulta ventajoso para muchos tipos de operaciones de montaje, por ejemplo, insertar un pasador redondo en un orificio redondo sin atascarse.
El segundo atributo del SCARA es la disposición del brazo articulado de dos enlaces similar a los brazos humanos , de ahí el término de uso frecuente, articulado . Esta característica permite que el brazo se extienda en áreas confinadas y luego se retraiga o "doble" para apartarlo. Esto es ventajoso para transferir piezas de una celda a otra o para cargar o descargar estaciones de proceso cerradas.
Los SCARA son generalmente más rápidos que los sistemas de robots cartesianos comparables . Su soporte de pedestal único requiere un tamaño reducido y proporciona una forma de montaje sencilla y sin obstáculos. Por otro lado, los SCARA pueden ser más caros que los sistemas cartesianos comparables y el software de control requiere cinemática inversa para movimientos lineales interpolados . Sin embargo, este software normalmente viene con SCARA y suele ser transparente para el usuario final. [ cita necesaria ]
Sankyo Seiki , Pentel y NEC presentaron el robot SCARA como un concepto completamente nuevo para robots de ensamblaje en 1981. El robot fue desarrollado bajo la dirección de Hiroshi Makino, [3] profesor de la Universidad de Yamanashi . [2] Su brazo era rígido en el eje Z y flexible en los ejes XY, lo que le permitía adaptarse a los agujeros en los ejes XY. [4] [5]
Fuente: [6]
