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Pista suiza

SwisTrack es una herramienta de código abierto para el seguimiento de robots y otros objetos utilizando una cámara o un vídeo grabado como fuente de entrada. Ha sido desarrollada principalmente por el Laboratorio de Algoritmos y Sistemas Inteligentes Distribuidos (DISAL) y el Grupo de Visión LPM de la EPFL en Lausana, Suiza. [1]

Arquitectura

SwisTrack está escrito en C++ y utiliza la biblioteca wxWidgets para la interfaz gráfica de usuario y la red. Utiliza la biblioteca OpenCV de Intel para el procesamiento rápido de imágenes y contiene interfaces para cámaras USB , FireWire y GigE , así como archivos AVI . [2]

Desde la versión 4, el pipeline de SwisTrack es construido por el usuario a partir de componentes que interactúan entre sí y pasan datos a través de canales de datos. Hay seis canales de datos: entrada, imagen en escala de grises, imagen en color, imagen binaria, partículas y pistas. Los componentes individuales funcionan solo con algunos de los canales de datos. Cada canal de datos con el que trabaja el componente puede estar en uno de los tres modos: lectura, escritura y edición (es decir, tanto lectura como escritura). [1]

En la secuencia típica, la imagen se transforma en una imagen binaria, los objetos se detectan como manchas que se convierten en partículas y las partículas forman pistas al comparar fotogramas consecutivos. Una mancha es un conjunto de píxeles conectados con el mismo valor. [1]

SwisTrack genera datos ya sea escribiéndolos en un archivo separado por tabulaciones o utilizando la interfaz TCP con el protocolo NMEA 0183. Este último también permite el control remoto. [1]

Referencias

  1. ^ abcd Lochmatter, Thomas; Roduit, Pierre; Cianci, Chris; Correll, Nikolaus; Jacot, Jacques; Martinoli, Alcherio (2008). "SwisTrack - Un software de seguimiento flexible de código abierto para sistemas multiagente". Conferencia internacional IEEE/RSJ de 2008 sobre robots y sistemas inteligentes . págs. 4004–4010. doi :10.1109/IROS.2008.4650937. ISBN 978-1-4244-2057-5. S2CID  2527599 . Consultado el 20 de enero de 2024 .
  2. ^ Correll, Nikolaus; Sempo, Gregory; De Meneses, Yuri Lopez; Halloy, Jose; Deneubourg, Jean-Louis; Martinoli, Alcherio (2006). "SwisTrack: una herramienta de seguimiento para sistemas robóticos y biológicos de unidades múltiples". Conferencia internacional IEEE/RSJ de 2006 sobre robots y sistemas inteligentes . págs. 2185–2191. doi :10.1109/IROS.2006.282558. ISBN . 1-4244-0258-1.

Enlaces externos