Los cohetes Minotaur II constan de la primera etapa M55A1 y la segunda etapa SR19AJ1 de un misil Minuteman fuera de servicio . La tercera etapa varía según la configuración requerida para la carga útil: se utiliza una etapa Minuteman II M57A1 en la configuración básica, mientras que el Minotaur II+ utiliza un SR-73-AJ. El Minotaur II Lite es una configuración de dos etapas, sin una tercera etapa. También está disponible una configuración pesada, con una tercera etapa Orion 50XL, como la utilizada en el Minotaur I. La configuración básica puede propulsar una carga útil de 400 kilogramos (880 libras) a 4.000 kilómetros (2.500 millas) de alcance, mientras que la configuración pesada puede colocar 1.400 kilogramos (3.100 libras) en una trayectoria de 8.000 kilómetros (5.000 millas).
Hasta julio de 2022 se han lanzado nueve cohetes Minotaur II, seis de ellos con la configuración básica y tres con la configuración Minotaur II+. Los lanzamientos se realizan desde la instalación de lanzamiento 06 (LF-06) y la plataforma de pruebas 01 (TP-01).