RT-middleware ( Robotics Technology Middleware ) es un estándar técnico de plataforma informática común para robots basado en tecnología de objetos distribuidos . [1] RT-middleware admite la construcción de varios sistemas robóticos en red mediante la integración de varios elementos robóticos habilitados para red llamados RT-Components, cuyo estándar de especificación es discutido y definido por el Object Management Group (OMG). [2]
Propiedades
En el middleware RT, los elementos robóticos, como los actuadores, se consideran componentes RT y todo el sistema robótico se construye conectando dichos componentes. Esta arquitectura distribuida ayuda a los desarrolladores a reutilizar los elementos robóticos y aumenta la confiabilidad de un sistema.
Cada componente RT tiene un puerto como punto final para comunicarse con otros componentes RT. Cada puerto tiene su tipo y los puertos que tienen el mismo tipo se pueden conectar entre sí.
Los componentes RT también tienen estado , por lo que se comportan como máquinas de estados finitos . Los estados que pueden tener son: CREATED, INACTIVE, ACTIVE, y ERROR. Los estados y comportamientos están controlados por el contexto de ejecución. Si se debe cambiar el comportamiento del componente, el contexto de ejecución se puede reemplazar en tiempo de ejecución.
Implementaciones
RT-middleware es solo un estándar del software de la plataforma de robótica. Las implementaciones incluyen:
