Un robot caminante de seis patas no debe confundirse con una plataforma Stewart , un tipo de manipulador paralelo utilizado en aplicaciones robóticas .
Un robot hexápodo es un vehículo mecánico que camina sobre seis patas. Dado que un robot puede ser estáticamente estable sobre tres o más patas, un robot hexápodo tiene una gran flexibilidad en cuanto a cómo puede moverse. Si las piernas se inutilizan, el robot puede seguir caminando. Además, no todas las piernas del robot son necesarias para la estabilidad; las otras piernas quedan libres para alcanzar nuevas posiciones para los pies o manipular una carga.
Muchos robots hexápodos se inspiran biológicamente en la locomoción de los hexápodos , los robots insectoides . Los hexápodos pueden utilizarse para probar teorías biológicas sobre la locomoción, el control motor y la neurobiología de los insectos.
Los diseños de hexápodos varían en la disposición de las patas. Los robots inspirados en insectos suelen ser simétricos lateralmente, como el robot RiSE de Carnegie Mellon. [1] Un hexápodo radialmente simétrico es el robot ATHLETE (All-Terrain Hex-Legged Extra-Terrestrial Explorer) del JPL . [2]
Por lo general, las patas individuales tienen entre dos y seis grados de libertad . Los pies hexápodos suelen ser puntiagudos, pero también se pueden rematar con material adhesivo para ayudar a trepar paredes o ruedas, de modo que el robot pueda desplazarse rápidamente cuando el suelo es plano.
La mayoría de las veces, los hexápodos se controlan mediante modos de andar que permiten al robot avanzar, girar y, tal vez, dar pasos laterales. Algunos de los modos de andar más comunes son los siguientes:
Los andares de los hexápodos suelen ser estables, incluso en terrenos ligeramente rocosos y accidentados.
El movimiento también puede ser sin marcha, lo que significa que la secuencia de movimientos de las piernas no es fija, sino que la elige la computadora en respuesta al entorno detectado. Esto puede ser más útil en terrenos muy rocosos, pero las técnicas existentes para la planificación del movimiento son computacionalmente costosas.
Los insectos se eligen como modelos porque su sistema nervioso es más simple que el de otras especies animales. Además, los comportamientos complejos pueden atribuirse a unas pocas neuronas y la vía entre la información sensorial y la información motora es relativamente más corta. El comportamiento de los insectos al caminar y su arquitectura neuronal se utilizan para mejorar la locomoción de los robots. Por el contrario, los biólogos pueden utilizar robots hexápodos para probar diferentes hipótesis.
Los robots hexápodos de inspiración biológica dependen en gran medida de la especie de insecto que se utilice como modelo. La cucaracha y el insecto palo son las dos especies de insectos más utilizadas; ambas han sido ampliamente estudiadas etológica y neurofisiológicamente . En la actualidad no se conoce ningún sistema nervioso completo , por lo que los modelos suelen combinar diferentes modelos de insectos, incluidos los de otros insectos.
Los modos de andar de los insectos se obtienen generalmente mediante dos enfoques: las arquitecturas de control centralizadas y descentralizadas. Los controladores centralizados especifican directamente las transiciones de todas las patas, mientras que en las arquitecturas descentralizadas, seis nodos (patas) están conectados en una red paralela; los modos de andar surgen por la interacción entre patas vecinas.