Hannibal Penney nació en Chattanooga, Tennessee . Pasó muchos años actuando en películas, obras de Shakespeare y como actor habitual en Ryan's Hope . Coprotagonizó junto a William F. McGaha la película de motociclistas JC de 1972 , donde interpretó el papel de David Little, un motociclista negro.
Es más conocido por los espectadores de televisión como el Dr. Clem Moultrie , el alto y apuesto neurocirujano de Ryan's Hope , un papel que interpretó entre 1975 y 1978.