Eswatini participó por primera vez en los Juegos Olímpicos en 1972 (como Suazilandia). Se perdió los dos siguientes juegos, pero regresó para los Juegos Olímpicos de 1984 en Los Ángeles y ha aparecido en todos los juegos desde entonces. Hizo su primera y única aparición en los Juegos Olímpicos de Invierno en 1992. En todas las competiciones, aún no ha ganado una medalla.
Eswatini ha estado representado por la Asociación de los Juegos Olímpicos y de la Commonwealth de Eswatini (anteriormente Asociación de los Juegos Olímpicos y de la Commonwealth de Suazilandia) desde 1972.