El título de duque de Urach ( en alemán : Herzog von Urach ) fue creado en el Reino de Wurtemberg el 28 de marzo de 1867 para Federico Guillermo Alejandro Fernando, conde de Wurtemberg , con el tratamiento de Alteza Serenísima . El primer duque de Urach fue el primer jefe de la Casa de Urach .
Guillermo, primer duque de Urach, era hijo del duque Guillermo de Wurtemberg (1761-1830) y su esposa morganática , la baronesa ( Freiin ) Wilhelmine von Tunderfeldt-Rhodis (1777-1822), con quien se casó en Coswig el 23 de agosto de 1800. Su abuelo paterno fue el duque Federico II Eugenio (1732-1797), de quien descienden todos los pretendientes al Reino de Wurtemberg . Debido a su primer matrimonio con Théodolinde de Beauharnais , el primer duque se había convertido al catolicismo .
Su segundo matrimonio con Su Alteza Serenísima la Princesa Florestina de Mónaco en 1863 condujo en parte a la elevación de Guillermo en 1867 de conde de Wurtemberg a duque ( Herzog ) von Urach. Había servido bien al Reino en su carrera, y el ducado de 1867 lo elevó al rango de su esposa de Alteza Serenísima.
El segundo duque de Urach fue elegido brevemente como Mindaugas II , rey de Lituania en 1918. Ese mismo año, la Crisis de Sucesión de Mónaco de 1918 puso fin a su reclamo a través de su madre al trono de Mónaco.
La familia aún posee el castillo de Lichtenstein , reconstruido por el primer duque en la década de 1840.
Todos los privilegios legales de la nobleza fueron abolidos oficialmente en 1919 por la República de Weimar (1919-1933), y la nobleza ya no es conferida ni reconocida por la República Federal de Alemania , permitiéndose los antiguos títulos hereditarios sólo como parte del apellido.