Daniel de Waldeck (1 de agosto de 1530 - 7 de junio de 1577 en Waldeck ) fue un conde gobernante de Waldeck - Wildungen . Era el tercer hijo superviviente, pero el mayor, del conde Felipe IV (1493-1574) y su primera esposa, Margarita de Frisia Oriental (1500-1537).
Aunque sus padres eran calvinistas , Daniel se hizo católico y en 1550 se convirtió en canónigo en Estrasburgo . Sin embargo, renunció poco después a este cargo y se unió al ejército francés.
El 4 de abril de 1567 fue portador del féretro en el funeral del landgrave Felipe I de Hesse . Probablemente en este funeral conoció a la hija de Felipe, Bárbara (1536-1597), viuda del conde Jorge I de Württemberg-Mömpelgard (1498-1558). Se casó con ella el 11 de noviembre de 1568. Su escudo de armas combinado todavía se puede encontrar en la torre de escaleras del castillo de Waldeck. El matrimonio no tuvo hijos.
Tras la muerte de su padre, en 1574, heredó el castillo de Waldeck y la mitad del distrito de Waldeck, así como la ciudad y el distrito de Naumburg .
Daniel murió el 7 de junio de 1577 y fue enterrado en la cripta familiar de la abadía de Marienthal en Netze (ahora parte de Waldeck ). Fue sucedido por su hermano menor Enrique IX , que murió ese mismo año, el 3 de octubre.